机器人集群控制的方法有哪些

1、机器人集群控制的方法有哪些

背景技术：

随着计算机和机械自动化技术的快速发展，促使人们不断开发新的智能机器人来帮助我们做复杂，精细，危险，工程量浩大的工作，来减轻我们的压力和保护人身安全。1些新型机器人的出现，为我们的生活带来很多便利，例如月球探测仪，排爆机器人，服务型（饭店服务型，迎宾型）机器人，无人机。

但是，目前机器人大都停留在单个个体完成1个任务，缺点是显而易见的。

首先，机器人个体能力往往是有限的，常常会遇见单个个体不能完成的任务。特别是在搜索、救援、战场等复杂场景，单个个体显然无法胜任，即使使用多个单个的机器人也难以胜任，甚至很容易妨碍人们的正常秩序。单个机器人的“智商”是有限的，其控制芯片往往只能完成预定难度的计算任务，在执行任务的过程中，往往会出现超过单个机器人“智商”的场合。

其次，目前机器人领域任务分配困难，特别是大任务、多任务。当任务为绘制地图、测量某个复杂建筑时，逐1给机器人下达具体指令极为复杂的。在完成某个复杂任务时，没有涉及到相互协作，靠人工给机器人持续分配任务和人工协作会导致任务完成效率低下。在执行任务的过程中，也会出现各种意想不到的情况，如机器人与控制者失去联系，如果此时失去了人工干预，机器人在智能不足的情况下往往会导致任务失败。

最后，机器人也是有1定故障几率的，在单个机器人作业的情况下，单个个体的失败往往就意味着整个任务的失败。在复杂的多机器人任务中，每个机器人都有具体的任务，缺1不可，无可替代，1旦1个环节（机器人）出问题后，整个任务都会受影响，比如流水线上的机器手。