ABB工业机器人基本运动指令有哪些？工业机器人腕部的运动形式有哪几种？

唐红

佳能，我们看得见你想表达什么。

1年前

1、ABB工业机器人基本运动指令有哪些？

首先先了解abb编程语言，ABB编程语言叫RAPID，属于运动级编程语言，运动级语言，离不开相关的运动指令，我下面先列举4个，moveJ，moveL，moveC，moveAbsJ

ABB工业机器人基本运动指令格式分为运动方式，目标位置，运行速度，转弯半径，工具中心点等5个部分，指令示例

MoveL p10，v1000，z50，tool0；

第1种运动指令是：关节运动指令MoveJ

其运动特点是：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径唯1，常用于机器人在较大空间范围内移动。moveJp10，V1000，fine, tool0;

第2种运动指令是：直线运动指令MoveL

其运动特点是：机器人线性运动方式至目标点，运动路径为当前点与目标点两点决定1条直线，运动路径唯1，常用于机器人在工作状态移动。moveLp10，V1000，fine, tool0;

第3种运动指令是：圆弧运动指令MoveC

其运动特点是：机器人做圆周运动

指令示例：机器人通过中心点，以圆弧移动方式运动至目标点，需要有当前点，中间点和目标点3点决定1段圆弧，运动路径唯1，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。moveL p10，V1000，fine,tool0;

moveC p20，p30，V1000，fine, tool0;

第3种运动指令是：绝对位置运动指令MoveAbsJ

其运动特点是：移动机械臂至绝对位置。机器人以单轴运动的方式运动至目标点，不存在死点，运动状态完全不可控制，此点1般可以作为机器人回0。尽量避免在正常生产动作中使用

指令示例：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool1；

以上是工业机器人4种运动指令讲解，希望对初学者有所帮助。欢迎转载，讨论互动！！！。

2、工业机器人腕部的运动形式有哪几种？

工业机器人的腕部起到支承手部的作用。手腕是连接末端执行器和手臂的部件，通过手腕调整或改变工件的方位，它具有独立的自由度，以便机器人末端执行器适应复杂的动作要求。手腕1般需要3个自由度，由3个回转关节组合而成。（1）. 绕小臂轴线方向的旋转称为臂转。（2）. 使末端执行器相对于手臂进行的摆动称为腕摆。（3）. 末端执行器（手部）绕自身轴线方向的旋转称为手转。按转动特点的不同，用于手腕关节的转动又可细分为滚转和弯转两种。1，滚转，其特点是相对转动的两个0件的回转轴线重合，因而能实现360°无障碍旋转的关节运动，滚转通常用R来标记。2，弯转，其特点是两个0件的转动轴线相互垂直，这种运动会受到结构的限制，相对转动角度1般小于360°，弯转通常用B来标记。

3、机器人动作速度的控制方式有哪几种（）。

答案：ACD

解析：用于手动操纵时机器人的控制方式分为3种：

1，线性模式：用于控制机器人在选择的坐标系空间中进行直线运动，便于调整机器人的位置；

2，重定位模式：用于控制机器人绕选定的工具TCP进行旋转，便于调整机器人的姿态；

3，手动操纵杆的动作幅度：用于控制机器人各轴单独运动，方便调整机器人的位姿。

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4、机器人运动控制算法主要有哪些？

运动学控制法主要适用于：1.机器人系统机械惯量较小；2.各关节间互相耦合较小，如运动副中移动关节较多；3.作动器具有较大功率，能快速动作。缺点：采用运动学控制法的机器人工作速度不高，精度要求较低。优点：该方法控制系统结构简单、容易实现实时控制。

5、工业机器人4种运动指令有哪些？