工业机器人腕部的驱动方式有几种,各自的优缺点有哪些 ?机器人有哪些作业方式?
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1、工业机器人腕部的驱动方式有几种,各自的优缺点有哪些 ?
1.直接驱动 直接驱动是指驱动器安装在腕部运动关节的附近直接驱动关节运动,传动刚度好,但腕部的尺寸和质量大、惯 量大,驱动源直接装在腕部上,这种直接驱动腕部的关键是能否设计和加工出而驱动转矩大、驱动性能好的驱动电动机或液压马达 2.远程驱动 远距离传动方式的驱动器安装在机器人的大臂、机座或小臂远端,通过机构间接驱动腕部关节运动,因而腕部的结构紧凑,尺寸和质量小,对改善机器人的整体性能有好处,但传动设计复杂,传动刚度也降低了。
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2、机器人有哪些作业方式?
机器人还可以用于抛光、钻孔、仿形铣、上螺母和拧螺丝。钻孔和仿形铣两种作业,如不 要求极高的精度,可采用点位或连续轨迹的预编程序。但是,在钻孔定位要求严格处需使用样板。这种加工的难点是,除非机器人的腕部有柔性,否则,无论是部件还是机器 人本身说引起的任何1点不对准,都会损坏样板或使钻孔定位不准。利用柔性腕,这个问题已经解决,它能使钻头对准样板钻孔。 1.5 0部件装卸和传送 将0部件或物体从某1位置移到工作区的另1位置,是机器人的最常见的用途之1。通常包括“码放”和“卸货”两种作业形式。其它重要的0部件装卸用途 ,都涉及拾取半成品或未完工的0部件,并将其送至机床作最后加工,这种作业对人类不安全,而对机器人则可以轻松完成。 在金属加工中,1种常见的任务是热 压加工。因为要求在加热的炉窑、冲压床、车床或手摇钻床附近工作,这样的工作有危险。而机器人能耐高温环境,程序编好了就可以防止与其它加工工具碰撞。 1.6 组装作业 人可以利用眼手的良好协调动作,再加上触觉,将1组不同的0部件组装起来制成成品或组件,但组装工作令人刚来到乏味且劳动力成品很 高,所以组装作业是机器人的1项诱人的用途。在大部分此类工作中,要将所要加工的点和操作顺序示教给机器人,通常使用的唯1的外部传感信息是0件或组件是否在工作 单元室内的特定位置。 1.7 检验0件 机器人已用于检验完工的0件或组件质量。汽车工业是以检验自动化来提高产品质量的典范。轿车车身各 个部位的尺寸精度,用含有许多可动探头的特殊检测工具来检验。每个探头移动的距离与预定值加以比较,从而确定是否正品。这个系统不仅可以提出超差的部件,还可以及 时指出潜在的问题。视觉系统已用于这种检验,但价格较高,使用尚不普遍。
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3、机器人的驱动方式有哪些?
机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动3种基本类型。液压驱动方式液压驱动的特点是功率大,结构简单,可以省去减速装置,能直接与被驱动的连杆相连,响应快,伺服驱动具有较高的精度,但需要增设液压源,而且易产生液体泄漏,故目前多用于特大功率的机器人系统。优点:(1)液压容易达到较高的单位面积压力体积较小,可以获得较大的推力或转矩。(2)液压系统介质的可压缩性小,工作平稳可靠,并可得到较高的位置精度。(3)液压传动中,力、速度和方向比较容易实现自动控制。(4)液压系统采用油液作介质,具有防锈性和自润滑性能,可以提高机械效率,使用寿命长。缺点:(1)油液的粘度随温度变化而变化,这将影响工作性能。高温容易引起燃烧、爆炸等危险。(2)液体的泄漏难于克服,要求液压元件有较高的精度和质量,故造价较高。(3)需要相应的供油系统,尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置,否则会引起故障。气压驱动方式气压驱动的能源、结构都比较简单,但与液压驱动相比,同体积条件下功率较小,而且速度不易控制,所以多用于精度不高的点位控制系统。优点:(1)压缩空气粘度小,容易达到高速(1m/s)。(2)利用工厂集中的空气压缩机站供气,不必添加动力设备。(3)空气介质对环境无污染,使用安全,可直接应用于高温作业。(4)气动元件工作压力低,故制造要求也比液压元件低。缺点:(1)压缩空气常用压力为0.4~0.6MPa,若要获得较大的压力,其结构就要相对增大。(2)空气压缩性大,工作平稳性差,速度控制困难,要达到准确的位置控制很困难。
(3)压缩空气的除水问题是1个很重要的问题,处理不当会使钢类0件生锈,导致机器人失灵。此外,排气还会造成噪声污染。电气驱动方式电气驱动所用能源简单,机构速度变化范围大,效率高,速度和位置精度都很高,且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点。
![型机器人市场前景如何,有哪些比较好的应用方式 型机器人市场前景如何,有哪些比较好的应用方式](/storage/images/2023-04/tfKft01hJQKZsuroEkV8qZ1e9BabxUpM.jpg)
4、型机器人市场前景如何,有哪些比较好的应用方式
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![机床上下料方案中机器人的安装方式有哪两 种? 机床上下料方案中机器人的安装方式有哪两 种?](/storage/images/2023-04/kddXezGPfkttIoYFuooqJn31vlwIljyD.jpg)
5、机床上下料方案中机器人的安装方式有哪两 种?
机器人应用于机床自动化的安装方式有3种:“地装式机器人搬运”(岛式加工单元)、“地装行走轴机器人搬运”(机床成直线布置)、“天吊行走轴机器人搬运”(机床成直线布置)。均可以通过长时间连续无人运转实现了制造成本的削减,以实现通过机器人化实现了质量的稳定。
1、地装式机器人搬运系统 多数机床上下料系统运用于“地装式机器人搬运”,也称“岛式加工单元”,该系统以6轴机器人为中心岛,机床在其周围作环状布置,进行设备件的工件转送。集高效生产、稳定运行、节约空间等优势于1体,适合于狭窄空间场合的作业,高刚性的手臂和最先进的伺服技术保证高速作业时运动平稳无振动。利用视觉可实现工件的快速识别与高速取放。
2、机器人的行走轴搬运系统 机器人配置了7轴地装导轨,利用行走导轨来进行工件的转送,运行速度快,有效负载大,有效地扩大了机器人的动作范围,使得该系统具有高效的扩展性。 其中FANUC Robot Rail 是1款可应用于多种场合的机器人行走轴单元。具备多种优势:1是可根据实际使用的需要,对有效行程进行调整(定制);2是运动由机器人直接控制,不需要增 加控制系统;3是其防护性能好,可适用于点焊、涂胶、搬运等行业;4是使用FANUC 伺服马达控制,通过精密减速机、齿轮、齿条进行传动,重复精度高。5是结构简单,易于维护。 “地装行走轴机器人搬运系统”示意图
3、天吊行走轴机器人搬运系统 天吊行走轴机器人搬运系统,也称“Top mount系统”,具有普通机器人同样的机械和控制系统,和地装机器人拥有同样实现复杂动作的可能。区别于地装式,其行走轴在机床上方,拥有节约地面空间的优点,且可以轻松适应机床在导轨两侧布置的方案,缩短导轨的长度。和专机相比,不需要非常高的车间空间,方便行车的安装和运行。可以实现单手抓取2个工件的功能,节约生产时间。 “天吊行走轴机器人搬运系统”示意图。
![串联机器人常见安装方式有哪几种? 串联机器人常见安装方式有哪几种?](/storage/images/2023-04/lsN17lW65VNqMyJC2H1tfxdm7gem2Lxy.jpg)
6、串联机器人常见安装方式有哪几种?
串联结构操作手是较早应用于工业领域的机器人 。 机器人操作手开始出现时 ,是由刚度很大的杆通过关节连接起来的 ,关节有转动和移动两种 ,前者称为旋转副(revolute) ,后者称为棱柱关节(prismatic joint) 。 而且 ,这些结构是杆之间串联(concatenation) ,形成1个开运动链(open kinematic chain) ,除了两端的杆只能和前或后连接外 ,每1个杆和前面和后面的杆通过关节连接在1起 。 由于操作手的这种连接的连续性 ,即使它们有很强的连接 ,它们的负载能力和刚性与例如NC 这样的多轴机械比较起来还是很低 。 很明显 ,刚性差就意味着位置精度低 。通常 ,机器人需要在3维空间中运动 ,在直角参考坐标系中机器人操作手末端需要满足 3 个方向的位置要求和相对于 3 个坐标轴的角度要求 ,因而在运动或姿态控制时需要控制 6 个参数 ,所以 ,1般情况下 ,1个通用机器人操作手需要 6 个自由度 。 对于某些专用机器人不需要 6 个自由度 ,应在满足要求的前提下尽量减少机器人的自由度数 ,以便减少机器人的复杂程度 ,降低机器人制造成本 。 例如 ,SCARA 机器人仅有 4 个自由度 。 有些机器人的工作环境复杂 ,在工作时需回避障碍 ,可能需要具有 7 个或 7 个以上的自由度 。 这种机器人称为具有“冗余自由度”机器人 。