机器人的步态,工业机器人的手动运动方式包括哪些具有什么特点？

1、机器人的步态

机器人在地面上移动的方式通常有3种：车轮式、履带式和步行式。

步行移动方式模仿人类或动物的行走机理，用腿脚走路，对环境适应性好，智能程度也相对较高。正因如此，步行移动方式在机构和控制上是最复杂的，技术上也还不成熟，不适于在要求灵活和可靠性高的比赛中。

履带式实际是1种自己为自己铺路的轮式车辆。它是将环状循环轨道履带卷绕在若干滚轮外，使车轮不直接与地面接触。履带式的的优点是着地面积比车轮式大，所以着地压强小；另外与路面黏着力强，能吸收较小的凸凹不平，适于松软不平的地面。因此，履带式广泛用在各类建筑机械及军用车辆上。

车轮式移动是最常见的1种地面行进方式。车轮式移动的优点是：能高速稳定的移动，能量利用效率高，机构和控制简单，而且技术比较成。

2、工业机器人的手动运动方式包括哪些具有什么特点？

工业机器人的手动运动方式主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式4种控制方式。

1.点位控制方式(PTP)

这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时,只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点,因此,常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿。

3、移动机器人的移动机构主要有哪些形式并简要说明其优

移动机器人的移动机构主要有轮式移动机构、履带式移动机构及足式移动机构，此外还有步进式移动机构、蠕动式移动机构、蛇行式移动机构和混合式移动机构。

轮式移动机构：轮式移动机构根据车轮的多少有1轮、2轮、3轮、4轮及多轮机构。1轮及2轮移动机构在实现上的障碍主要是稳定性问题，实际应用的轮式移动机构多采用3轮和4轮。3轮移动机构1般是1个前轮，两个后轮。其中，两个后轮独立动，前轮是万向轮，只起支撑作用，靠后轮的转速差实现转向。4轮移动机构应用最为广泛，4轮机构可采用不同的方式实现驱动和转向，既可以使用后轮分散驱动，也可以用连杆机构实现4轮同步转向，这种方式比起仅有前轮转向的车辆可实现更小的转弯半径。

履带式移动机构：履带式移动机构虽在高低不平的地面上可以运动，。

4、机器人的移动方式有几种

如果我们以移动方式来为机器人分类，可以直觉地区分成固定式和可移动式机器人。

固定式的机器人，以机器手臂为例，它在工业上应用可谓相当广泛。至于在可移动式机器人这方面，由于其可以自由移动的特性，让我们能更积极地应用这类型的机器人。

要让机器人灵巧地移动起来，并不是1件容易的事。为了使机器人能顺利执行任务，「如何让机器人本体移动」于机器人学本身而言是1项非常重要的课题。

目前机器人常被应用的移动方式有两种。第1种是人类研发出来，以机械动力来驱动装置移动的方式，或称为机械运动法。另1个被普遍应用的方法，即师法地球上各种可以自由移动之生物的移动方式，也称为仿生运动法。

我们接下来将分别从陆地、水中和空中这3种机器人可移动的场域，来看看有哪些可以应用的机械。