机器人的基本组成部分有哪些?工业机器人的控制系统的基本组成有哪些?各自起什么作用?
![机器人的基本组成部分有哪些? 机器人的基本组成部分有哪些?](/storage/images/2023-03/4PzUpoqaSFvOTgZEKxBAMRRz8sPkBhfD.jpg)
1、机器人的基本组成部分有哪些?
机器人目前是典型的机电1体化产品,1般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等5部分组成。为对本体进行精确控制,传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息,控制系统依据控制程序产生指令信号,通过控制各关节运动坐标的驱动器,使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度,以1定的姿态达到空间指定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号,以驱动执行器工作。\x0d\x0a1.机械本体\x0d\x0a机械本体,是机器人赖以完成作业任务的执行机构,1般是1台机械手,也称操作器、或操作手,可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械本体1般由手部(末端执行器)、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械手多采用关节式机械结构,1般具有6个自由度,其中3个用来确定末端执行器的位置,另外3个则用来确定末端执行装置的方向(姿势)。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。\x0d\x0a\x0d\x0a2.控制系统\x0d\x0a控制系统是机器人的指挥中枢,相当于人的大脑功能,负责对作业指令信息、内外环境信息进行处理,并依据预定的本体模型、环境模型和控制程序做出决策,产生相应的控制信号,通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序、沿确定的位置或轨迹运动,完成特定的作业。从控制系统的构成看,有开环控制系统和闭环控制系统之分;从控制方式看有程序控制系统、适应性控制系统和智能控制系统之分。\x0d\x0a\x0d\x0a3.驱动器\x0d\x0a驱动器是机器人的动力系统,相当于人的心血管系统,1般由驱动装置和传动机构两部分组成。因驱动方式的不同,驱动装置可以分成电动、液动和气动3种类型。驱动装置中的电动机、液压缸、气缸可以与操作机直接相连,也可以通过传动机构与执行机构相连。传动机构通常有齿轮传动、链传动、谐波齿轮传动、螺旋传动、带传动等几种类型。\x0d\x0a4.传感器\x0d\x0a传感器是机器人的感测系统,相当于人的感觉器官,是机器人系统的重要组成部分,包括内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器主要用来检测机器人本身的状态,为机器人的运动控制提供必要的本体状态信息,如位置传感器、速度传感器等。外部传感器则用来感知机器人所处的工作环境或工作状况信息,又可分成环境传感器和末端执行器传感器两种类型.\x0d\x0a前者用于识别物体和检测物体与机器人的距离等信息,后者安装在末端执行器上,检测处理精巧作业的感觉信息。常见的外部传感器有力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、视觉传感器等。\x0d\x0a\x0d\x0a5. 输入/输出系统接口:为了与周边系统及相应操作进行联系与应答,还应有各种通讯接口和人机通信装置。
![工业机器人的控制系统的基本组成有哪些?各自起什么作用? 工业机器人的控制系统的基本组成有哪些?各自起什么作用?](/storage/images/2023-03/5lRkue2e0O3qDA1cJc4tLd2EglDTsxRj.jpg)
2、工业机器人的控制系统的基本组成有哪些?各自起什么作用?
工业机器人控制系统的基本组成有:控制计算机、示教盒、操作面板、硬盘和软盘存储存、数字和模拟量输入输出、打印机接口、传感器接口、轴控制器、辅助设备控制、通信接口、网络接口等。控制计算机是工业机器人控制系统的调度指挥机构。示教盒主要完成参数设定和人机交互操作。操作面板由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作。磁盘存储器用于储机器人工作程序的外围存储器。数字和模拟量输入输出提供各种状态和控制命令的输入或输出。打印机接口记录需要输出的各种信息。传感器接口用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制。轴控制器完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。辅助设备控制用于和机器人配合的辅助设备控制,如手爪变位器等。通信接口实现机器人和其他设备的信息交换,1般有串行接口、并行接口等。网络接口提供机器人与PC机通信。
![机器人的基本组成部分有哪些? 机器人的基本组成部分有哪些?](/storage/images/2023-03/kgT8sPMQxweXivcHjVsGEoY3xI2hcsM3.jpg)
3、机器人的基本组成部分有哪些?
机器人目前是典型的机电1体化产品,1般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等5部分组成。为对本体进行精确控制,传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息,控制系统依据控制程序产生指令信号,通过控制各关节运动坐标的驱动器,使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度,以1定的姿态达到空间指定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号,以驱动执行器工作。\x0d\x0a1.机械本体\x0d\x0a机械本体,是机器人赖以完成作业任务的执行机构,1般是1台机械手,也称操作器、或操作手,可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械本体1般由手部(末端执行器)、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械手多采用关节式机械结构,1般具有6个自由度,其中3个用来确定末端执行器的位置,另外3个则用来确定末端执行装置的方向(姿势)。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。\x0d\x0a\x0d\x0a2.控制系统\x0d\x0a控制系统是机器人的指挥中枢,相当于人的大脑功能,负责对作业指令信息、内外环境信息进行处理,并依据预定的本体模型、环境模型和控制程序做出决策,产生相应的控制信号,通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序、沿确定的位置或轨迹运动,完成特定的作业。从控制系统的构成看,有开环控制系统和闭环控制系统之分;从控制方式看有程序控制系统、适应性控制系统和智能控制系统之分。\x0d\x0a\x0d\x0a3.驱动器\x0d\x0a驱动器是机器人的动力系统,相当于人的心血管系统,1般由驱动装置和传动机构两部分组成。因驱动方式的不同,驱动装置可以分成电动、液动和气动3种类型。驱动装置中的电动机、液压缸、气缸可以与操作机直接相连,也可以通过传动机构与执行机构相连。传动机构通常有齿轮传动、链传动、谐波齿轮传动、螺旋传动、带传动等几种类型。\x0d\x0a4.传感器\x0d\x0a传感器是机器人的感测系统,相当于人的感觉器官,是机器人系统的重要组成部分,包括内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器主要用来检测机器人本身的状态,为机器人的运动控制提供必要的本体状态信息,如位置传感器、速度传感器等。外部传感器则用来感知机器人所处的工作环境或工作状况信息,又可分成环境传感器和末端执行器传感器两种类型.\x0d\x0a前者用于识别物体和检测物体与机器人的距离等信息,后者安装在末端执行器上,检测处理精巧作业的感觉信息。常见的外部传感器有力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、视觉传感器等。\x0d\x0a\x0d\x0a5. 输入/输出系统接口:为了与周边系统及相应操作进行联系与应答,还应有各种通讯接口和人机通信装置。
![机器人控制系统的组成包括哪些部分? 机器人控制系统的组成包括哪些部分?](/storage/images/2023-03/mjSdiG95xK6yvuSKYQvwdGEMFrLEbU1c.jpg)
4、机器人控制系统的组成包括哪些部分?
机器人的控制系统主要是由硬件系统、控制软件、输入/输出设备、传感器等构成。硬件包括控制器、执行器、伺服驱动器。软件包括各种控制算法。
![工业机器人系统包括以下哪些组成部分? 工业机器人系统包括以下哪些组成部分?](/storage/images/2023-03/YFxrgFi6alCW2SGHLrBe9MfGEEHDPFuv.jpg)
5、工业机器人系统包括以下哪些组成部分?
A,B,D。
![机器人控制系统的组成包括哪些部分? 机器人控制系统的组成包括哪些部分?](/storage/images/2023-03/H5ohnsBCqRr9IJVxtbNU2B2kxLkGW7tI.jpg)
6、机器人控制系统的组成包括哪些部分?
A,B,C,D。