弧焊机器人中的哪些装置用于控制焊缝的形状?

弧焊机器人中的焊缝形状控制装置包括：

1. 焊缝控制盘
2. 焊缝控制阀
3. 焊缝控制程序
4. 焊缝传感器
5. 焊缝形变传感器

请问这些装置的功能是什么?