【多选题】操作工业机器人时应遵守的安全操作规程有哪些?工业机器人进行转数计数器更新操作的基本步骤主要有哪些?
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1、【多选题】操作工业机器人时应遵守的安全操作规程有哪些?
操作者1般应与工业机器人工作半径保持1.5m以上的距离; 不要佩戴手套操作工业机器人示教器;;点动操作工业机器人时应采用低速度, 在按下点动键之前要考虑到工业机器人的运动趋势,考虑好避让障碍物,确认运动轨迹不受干扰;;末端执行器取放工件时,工件质量不得超出工业机器人的工作载荷,且要确保取放工件时抓握牢靠;;编写程序时切勿突然断电,以免造成示教器内资料丢失;。
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2、工业机器人进行转数计数器更新操作的基本步骤主要有哪些?
以ABB机器人为例: 1) 手动移动机器人各个关节轴到机械原点刻度位置,各个轴运动的顺序是:4-5-6-1-2-3,各个轴机械原点的位置在机器人各个轴的轴身上; 2)在示教器上点击ABB主菜单下拉菜单,选择“校准”; 3)选择当前机器人; 4)选择“校准参数”,再选择“编辑电动机校准偏移”; 5)将机器人本体上,第2轴上的电动机校准偏移值记录下来,填入校准参数中rob_1至rob_6的偏移值中,如果示教器显示中的数值与机器人本体上的标签数值1致,则无需修改,点击“确定”按钮; 6)根据提示,重启系统; 7)重启后,继续选择“校准”; 8)选择当前机器人; 9)点击转数计数器,选择更新转数计数器,然后点击弹框的“是”; 10)点击“全选”再点击“更新”,6个轴同时进行更新操作。
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3、工业机器人基本主要构成部分有哪些?是什么驱动的?
机器人目前是典型的机电1体化产品,1般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等5部分组成。为对本体进行精确控制,传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息,控制系统依据控制程序产生指令信号,通过控制各关节运动坐标的驱动器,使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度,以1定的姿态达到空间指定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号,以驱动执行器工作。 1.机械本体 机械本体,是机器人赖以完成作业任务的执行机构,1般是1台机械手,也称操作器、或操作手,可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械本体1般由手部(末端执行器)、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械手多采用关节式机械结构,1般具有6个自由度,其中3个用来确定末端执行器的位置,另外3个则用来确定末端执行装置的方向(姿势)。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。 2.控制系统 控制系统是机器人的指挥中枢,相当于人的大脑功能,负责对作业指令信息、内外环境信息进行处理,并依据预定的本体模型、环境模型和控制程序做出决策,产生相应的控制信号,通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序、沿确定的位置或轨迹运动,完成特定的作业。从控制系统的构成看,有开环控制系统和闭环控制系统之分;从控制方式看有程序控制系统、适应性控制系统和智能控制系统之分。 3.驱动器 驱动器是机器人的动力系统,相当于人的心血管系统,1般由驱动装置和传动机构两部分组成。因驱动方式的不同,驱动装置可以分成电动、液动和气动3种类型。驱动装置中的电动机、液压缸、气缸可以与操作机直接相连,也可以通过传动机构与执行机构相连。传动机构通常有齿轮传动、链传动、谐波齿轮传动、螺旋传动、带传动等几种类型。 4.传感器 传感器是机器人的感测系统,相当于人的感觉器官,是机器人系统的重要组成部分,包括内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器主要用来检测机器人本身的状态,为机器人的运动控制提供必要的本体状态信息,如位置传感器、速度传感器等。外部传感器则用来感知机器人所处的工作环境或工作状况信息,又可分成环境传感器和末端执行器传感器两种类型. 前者用于识别物体和检测物体与机器人的距离等信息,后者安装在末端执行器上,检测处理精巧作业的感觉信息。常见的外部传感器有力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、视觉传感器等。 5. 输入/输出系统接口:为了与周边系统及相应操作进行联系与应答,还应有各种通讯接口和人机通信装置。
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4、工业机器人的控制系统的基本组成有哪些?各自起什么作用?
工业机器人控制系统的基本组成有:控制计算机、示教盒、操作面板、硬盘和软盘存储存、数字和模拟量输入输出、打印机接口、传感器接口、轴控制器、辅助设备控制、通信接口、网络接口等。控制计算机是工业机器人控制系统的调度指挥机构。示教盒主要完成参数设定和人机交互操作。操作面板由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作。磁盘存储器用于储机器人工作程序的外围存储器。数字和模拟量输入输出提供各种状态和控制命令的输入或输出。打印机接口记录需要输出的各种信息。传感器接口用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制。轴控制器完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。辅助设备控制用于和机器人配合的辅助设备控制,如手爪变位器等。通信接口实现机器人和其他设备的信息交换,1般有串行接口、并行接口等。网络接口提供机器人与PC机通信。
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5、工业机器人进行转数计数器更新操作的基本步骤主要有哪些?
以ABB机器人为例:1) 手动移动机器人各个关节轴到机械原点刻度位置,各个轴运动的顺序是:4-5-6-1-2-3,各个轴机械原点的位置在机器人各个轴的轴身上;2)在示教器上点击ABB主菜单下拉菜单,选择“校准”;3)选择当前机器人;4)选择“校准参数”,再选择“编辑电动机校准偏移”;5)将机器人本体上,第2轴上的电动机校准偏移值记录下来,填入校准参数中rob_1至rob_6的偏移值中,如果示教器显示中的数值与机器人本体上的标签数值1致,则无需修改,点击“确定”按钮;6)根据提示,重启系统;7)重启后,继续选择“校准”;8)选择当前机器人;9)点击转数计数器,选择更新转数计数器,然后点击弹框的“是”;10)点击“全选”再点击“更新”,6个轴同时进行更新操作。
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6、工业机器人进行转数计数器更新操作的基本步骤主要有哪些?
以ABB机器人为例: 1) 手动移动机器人各个关节轴到机械原点刻度位置,各个轴运动的顺序是:4-5-6-1-2-3,各个轴机械原点的位置在机器人各个轴的轴身上; 2)在示教器上点击ABB主菜单下拉菜单,选择“校准”; 3)选择当前机器人; 4)选择“校准参数”,再选择“编辑电动机校准偏移”; 5)将机器人本体上,第2轴上的电动机校准偏移值记录下来,填入校准参数中rob_1至rob_6的偏移值中,如果示教器显示中的数值与机器人本体上的标签数值1致,则无需修改,点击“确定”按钮; 6)根据提示,重启系统; 7)重启后,继续选择“校准”; 8)选择当前机器人; 9)点击转数计数器,选择更新转数计数器,然后点击弹框的“是”; 10)点击“全选”再点击“更新”,6个轴同时进行更新操作。