工业机器人维修有哪些需要特别注意的事项,机器人的驱动方式有哪些?
![工业机器人维修有哪些需要特别注意的事项 工业机器人维修有哪些需要特别注意的事项](/storage/images/2023-04/zLuuSIezVGp4tVMbvpchIKmdQIo2HnoT.jpg)
1、工业机器人维修有哪些需要特别注意的事项
1、掌握安全理念 “轨迹交叉论”认为,在1个系统中,人的不安全行为和物的不安全状态的形成过程中,1旦发生时间和空间的运动轨迹交叉,就会造成事故。所以,我们在给机器人“治病”时,1方面要熟悉机器人的安全设备,另1方面要遵守机器人安全操作流程,禁止出现“3违”行为。
2、熟悉安全设备 如果操作不当,机器人就可能引发很严重的安全事故,为此诞生了许多安全设备,以进1步降低发生事故的概率和降低事故危害。以某国产机器人为例,简单介绍下机器人的安全设备。 (1)急停设备 机器人有以下急停设备: 1.示教盒急停按钮; 2.控制柜急停按钮(断开伺服电源)。 当急停按钮被按下,机器人立即停止运行;外部急停输入信号来自外围设备(如安全光栅、安全栅栏、安全门);信号接线端在机器人控制柜内。 (2)模式选择开关 模式选择开关安装在机器人的示教盒上,维修人员能通过这个开关来选择1种运行模式。通过模式选择开关选择运行模式时,相应的信息会显示在示教盒(TP)的液晶显示屏(LCD)上。 运行模式 1.操作界面有效; 2.能通过示教盒的启动按钮来启动机器人程序; 3.安全栅栏信号有效; 4.机器人能以制定的速度运行。 示教模式 1.程序只能通过示教盒(TP)来激活; 2.机器人运行速度不超过250mm/s; 3.安全栅栏信号有效。 (3)安全设备 1.安全栅栏(固定的防护装置); 2.安全门(带互锁装置),安全插销和插槽; 3.其他保护设备。 这些安全装置必须符合国家相关安全标准。 安全栅栏 1.栅栏必须能够抵挡可预见的操作及周围冲击; 2.栅栏不能有尖锐的边沿和突出物,并且它本身不是引起危险的根源; 3.栅栏防止人们通过“打开互锁设备”以外的其他方式,进入机器人的保护区域内(即非安全区域); 4.栅栏是永久固定在1个地方的,只有借助工具才能使其移动; 5.栅栏要尽可能地不妨碍生产过程; 6.栅栏应该安置在距离机器人最大运动范围足够远的地方; 7.栅栏要接地以防止发生意外的触电事故。 安全门和安全插销 1.除非安全门关闭,否则机器人不能自动运行; 2.全门关闭前,不能重新启动机器人在线运行,这是操作人员必须要考虑的; 3.安全门利用安全插销和安全插槽来固定,必须选择合适尺寸; 4.安全门必须在危险发生前1直保持关闭状态(带保护闸的防护装置),或者是在机器人运行时打开安全门就能发送停止或急停命令(互锁的防护装置)。 注意:要确保用来防止危险(如停止机器人系统的危险运行等)的互锁装置,不能成为产生新的危险来源(如危险物掉落到工作区域)。
3、相关注意事项 我们维修人员在给机器人维修时,经常会遇到“修不好”、“没有维修价值”的情况,只能进行更换部件操作了。那么更换部件又有哪些需要注意事项呢? (1)更换前需要注意以下事项 在操作机器人前,检查控制柜的前门急停按钮被按下时,伺服电源灯是否为关闭状态。在紧急情况下若不能使机器人停止,会引起人员受伤或设备损坏。 在机器人的活动范围内进行示教操作时,请注意以下事项: 1.保持从正面观看机器人; 2.严格遵守操作步骤; 3.确保在紧急情况下操作人员可以推到安全的场所; 4.由于误操作所引起的机器人动作,可能引发伤亡事故;如有问题,请立即按下控制柜或示教盒上的任1急停按钮; 5.进行机器人示教作业前,要检查机器人动作有无异常,检查外部电缆遮盖物有无破损。如有异常,则应及时修理或采取其他必要措施; 6.示教盒用完后须放回原位。如不慎将示教盒放在机器人、夹具或地上,当机器人运动时,示教盒可能与机器人或夹具发生碰撞,从而引发人身伤害或设备损坏事故。 (2)更换控制柜部件时需要注意 1.务必在断开电源后,再打开控制柜的门,否则有触电危险; 2.切断电源5分钟后再更换伺服单元、开关电源盒单元、系统I/O单元、接触器等元件,在这期间请不要触摸接线端子,否则有触电危险; 3.维修中,在总电源(闸刀开关、开关等)控制柜及有关控制箱处贴上“禁止通电”、“禁止合上电源”等警告牌; 4.再生电阻器是高温部件,不要触摸,否则有烫伤的危险; 5.维修结束后,请不要将工具遗留在控制柜内,确认控制柜的门是否关好。 (3)更换伺服时需要注意 1.更换伺服单元,务必要在切断电源5分钟后进行; 2.在这期间,请不要触摸接线端子,否则有触电的危险。 (4)更换系统主机单元时需要注意 更换系统主机单元,务必要切断电源,否则有触电危险。 (5)更换接触器等元件时需要注意 更换接触器等电气元件1定要切断外部电源,务必确认机器人控制柜没有电源接入。 (6)更换电池时需要注意 1.旧电池应妥善处理,以免造成污染; 2.电池每2年更换1次,电池更换后确认0点位置是否正确。
![机器人的驱动方式有哪些? 机器人的驱动方式有哪些?](/storage/images/2023-04/om77J5Cto4gYW7dbV1Fy69SXcMvRMwRN.jpg)
2、机器人的驱动方式有哪些?
机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动3种基本类型。液压驱动方式液压驱动的特点是功率大,结构简单,可以省去减速装置,能直接与被驱动的连杆相连,响应快,伺服驱动具有较高的精度,但需要增设液压源,而且易产生液体泄漏,故目前多用于特大功率的机器人系统。优点:(1)液压容易达到较高的单位面积压力体积较小,可以获得较大的推力或转矩。(2)液压系统介质的可压缩性小,工作平稳可靠,并可得到较高的位置精度。(3)液压传动中,力、速度和方向比较容易实现自动控制。(4)液压系统采用油液作介质,具有防锈性和自润滑性能,可以提高机械效率,使用寿命长。缺点:(1)油液的粘度随温度变化而变化,这将影响工作性能。高温容易引起燃烧、爆炸等危险。(2)液体的泄漏难于克服,要求液压元件有较高的精度和质量,故造价较高。(3)需要相应的供油系统,尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置,否则会引起故障。气压驱动方式气压驱动的能源、结构都比较简单,但与液压驱动相比,同体积条件下功率较小,而且速度不易控制,所以多用于精度不高的点位控制系统。优点:(1)压缩空气粘度小,容易达到高速(1m/s)。(2)利用工厂集中的空气压缩机站供气,不必添加动力设备。(3)空气介质对环境无污染,使用安全,可直接应用于高温作业。(4)气动元件工作压力低,故制造要求也比液压元件低。缺点:(1)压缩空气常用压力为0.4~0.6MPa,若要获得较大的压力,其结构就要相对增大。(2)空气压缩性大,工作平稳性差,速度控制困难,要达到准确的位置控制很困难。
(3)压缩空气的除水问题是1个很重要的问题,处理不当会使钢类0件生锈,导致机器人失灵。此外,排气还会造成噪声污染。电气驱动方式电气驱动所用能源简单,机构速度变化范围大,效率高,速度和位置精度都很高,且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点。
![工业机器人应用编程的过度点有哪些 工业机器人应用编程的过度点有哪些](/storage/images/2023-04/d4lcfpchZnWXiQ7Ywz6lQDRN04JhYz20.jpg)
3、工业机器人应用编程的过度点有哪些
就是把1件事情分成几个阶段,当这个阶段马上要到下1个阶段是时候,这个中间状态就是所谓的过渡点。
1、工业机器人的构造工业机器人由主体、驱动系统和控制系统3个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。
2、工业机器人的分类工业机器人按臂部的运动形式分为4种。直角坐标型的臂部可沿3个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。 工业机器人按执行机构运动的控制机能,又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由1点到另1点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和1般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种:1种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演1遍;另1种是由操作者直接领动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹操演1遍。在示教过程的同时,工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人,能在较为复杂的环境下工作;如具有识别功能或更进1步增加自适应、自学习功能,即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境,并自动完成更为复杂的工作。
![工业机器人主要有哪几部分组成?各部分的作用是什么? 工业机器人主要有哪几部分组成?各部分的作用是什么?](/storage/images/2023-04/aRmui12uIKapNBnfa1MCvWi5wvCC0ijM.jpg)
4、工业机器人主要有哪几部分组成?各部分的作用是什么?
1、工业机器人的构造工业机器人由主体、驱动系统和控制系统3个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。
2、工业机器人的分类工业机器人按臂部的运动形式分为4种。直角坐标型的臂部可沿3个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。 工业机器人按执行机构运动的控制机能,又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由1点到另1点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和1般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种:1种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演1遍;另1种是由操作者直接领动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹操演1遍。在示教过程的同时,工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人,能在较为复杂的环境下工作;如具有识别功能或更进1步增加自适应、自学习功能,即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境,并自动完成更为复杂的工作。
![我国工业机器人主要厂家有哪些呢? 我国工业机器人主要厂家有哪些呢?](/storage/images/2023-04/ep6tqi23SGKKPcNsz1FNTP0BrrkkMiy6.jpg)
5、我国工业机器人主要厂家有哪些呢?
机器人的定义 如今,从工厂、商店到医院,人工智能技术正越来越多地出现在人类社会生活的各个领域。曾经只停留在科幻小说和影视作品中的机器人,已经逐渐从实验室来到你我身边,或许,机器人时代正在来临。 机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。 我国科学家对机器人的定义是:“机器人是1种自动化的机器,所不同的是这种机器具备1些与人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,是1种具有高级灵活性的自动化机器”。 2 机器人的分类 按照复杂程度、应用领域,机器人分为机械手、工业机器人和服务机器人3个分支。 其中机械手和工业机器人都是应用在工业领域,可以统称为工业用机器人,只是前者比较简单、智能化程度较低,后者比较复杂、智能化程度较高!服务机器人则是应用在非工业领域、为人类提供服务的机器人。 2015年全球工业机器人为123亿美元,服务机器人市场规模为85亿美元。 3 工业机器人市场和应用 2015年中国工业机器人市场销量超过6.6万台,继续保持全球第1大工业机器人市场的地位。另外,中国以33.23万台的位居全球工业机器人保有量第1,保有量前十个国家及地区中还有日本、韩国、德国、意大利、台湾、泰国、西班牙、法国和英国。 图片可点击放大看 ▼▼ 但是,按机器人密度来看,即每万名员工对应的机器人保有量,我国不足30台,远低于全球约为66多台的平均水平。 现阶段汽车工业制造厂商仍然是工业机器人的最大用户,其次是电气/电子行业。
![机器人参数坐标系有哪些?各参数坐标系有何作用? 机器人参数坐标系有哪些?各参数坐标系有何作用?](/storage/images/2023-04/W6Td5vHdd7i9Swl6Nai2Apcz89CEe6et.jpg)
6、机器人参数坐标系有哪些?各参数坐标系有何作用?
1)直角坐标/笛卡儿坐标/台架型(3P) 这种机器人由3个线性关节组成,这3个关节用来确定末端操作器的位置,通常还带有附加道德旋转关节,用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的,运动方程可独立处理,且方程是线性的。因此,很容易通过计算机实现;它可以两端支撑,对于给定的结构长度,刚性最大:它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化,容易达到高精度。但是,它的操作范围小,手臂收缩的同时又向相反的方向伸出,即妨碍工作,且占地面积大,运动速度低,密封性不好。2)圆柱坐标型(R3P) 圆柱坐标机器人由两个滑动关节和1个旋转关节来确定部件的位置,再附加1个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转1个角,工作范围可以扩大,且计算简单;直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力;能够伸入型腔式机器内部。但是,它的手臂可以到达的空间受到限制,不能到达近立柱或近地面的空 间;直线驱动器部分难以密封、防尘;后臂工作时,手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。 3)球坐标型(2RP) 16 球坐标机器人采用球坐标系,它用1个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置,再用1个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转,中心支架附近的工作范围大,两个转动驱动装置容易密封,覆盖工作空间较大。但该 坐标复杂,难于控制,且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。 4)关节坐标型/拟人型(3R) 关节机器人的关节全都是旋转的,类似于人的手臂,是工业机器人中最常见的结构。 5)平面关节型 这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例,它只有平行的肩关节和肘关节,关节轴线共面。