关节机器人的减速器主要有哪两种类型？并联多关节机器人在哪个行业应用的多

1、关节机器人的减速器主要有哪两种类型？

精密减速器的存在使伺服电机在1个合适的速度下运转，并地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。

2、并联多关节机器人在哪个行业应用的多

水平多关节机器人第1，2，4轴具有转动特性，第3轴具有线性移动特性，并且第3和第4可以根据工作需要的不同，制造成相应多种不同的形态。主要是针对水平面上的工件进行平移，装配等。动作速度非常快。 垂直多关节机器人，可以在空间中各个面之间相互转换加工，能适应各种复杂的工况。动作相对上者会稍慢1点。

3、机器人关节驱动电动机是什么？

机器人每个关节处的电机都是用于驱动运动，为机器人的手臂提供了准确的角度。构建机器人的电机可以有很多不同类型，事实上，机器人中的电机选择是构建机器人的1个重要方面。机器人中常用的电机类型有伺服电机、直流电机、步进电机、交流电机等。下面将先来了解1下机器人对电机的使用要求，再来简单介绍1下机器人常用的电机类型。 机器人对电机的使用要求

1、良好的响应性能：应该要缩短电机从接收指令信号到完成指令所需的工作时间。电机伺服系统对指令信号的响应时间越短，其灵敏度就越高，快速响应性能也就越好。通常会用电机的机电时间常数来表示电机的快速响应性能。

2、启动转矩惯量比大：启动转矩是在启动时产生的1个比额定转矩大1.7到2.2倍的转矩，可以解决转子的静摩擦力和电机驱动负载时所产生的阻力。而转动惯量指的是刚体围绕轴旋转时的惯性量，主要决定了电机的机械响应速度。在驱动负载的状态下，机器人的电机的启动转矩要大，而转动惯量要小。

3、能实现控制性能的连续性和直线性：由于控制信号的变化，电机的旋转速度可以连续性发生变化，有的时候还需要旋转速度与控制信号成正比或者类似于成正比。

4、速度范围广、经得起恶劣的运行条件：对于机器人来说，电机的速度范围要在1:1000到10000之间。要经得起恶劣的运行条件，可以进行比较频繁的正反转和加减速操作，并且可以在较短的时间内承受过载。 机器人常用的电机类型

1、伺服电机：伺服电机是在机器人中用来控制角度、线速度以及位置的另1个重要部件。微控制器发出的电信号决定了运动量，从而决定了伺服轴所需要的位置。伺服电机的位置通常由PWM信号来进行控制。伺服电机接收来自微控制器的PWM信号。伺服电机虽然是1种高速电机，但也会有1些缺点，那便是成本高且不能准确地进行控制旋转。

2、直流电机：直流电机是依靠直流电力进行运行的电机。它的工作原理是将1个载流导体放置在磁场中，受到的力使其相对于初始位置进行旋转。实际上，直流电机是由提供磁通的励磁绕组和充当导体的电枢所组成，1般可分为有刷直流电机和无刷直流电机，有刷直流电机是当前比较常用的电机，因为它们易于小型化，并且提供了良好的旋转控制和高效率。另1方面，无刷直流电机具有维护方便、使用寿命长以及噪音低等优点，但它们要比有刷直流电机更加昂贵。

3、步进电机：步进电机是所有电机中较为复杂的1种电机。简而言之，电机是以度数为增量旋转，并且是由脉冲控制的，根据制造商或者型号的不同，每个步骤的确切转弯度数也会有所不同。步进电机主要有双极和单极这两种类型，双极型是有两个线圈的电机，而单极型是两个带有中心抽头线圈的电机。与直流电机不同，步进电机的转矩是随速度而降低的。

4、交流电机：交流电机是由交流电流驱动的，当线圈在磁铁两极之间旋转时，它会断开磁力线，产生交流电流，交流电流可以通过导线进行长时间的传输。交流电机又可分为异步和同步这两种类型，异步型基本上是由绕线定子和转子组成，电源连接到电线，电流在线圈中感应到电磁场，足够强的电磁场为转子运动提供了动力。同步型是1种与交流线路频率同步运行的恒速电机，通常被用于需要准确恒速的地方。 浏览以上文章可以了解到机器人通常会使用伺服电机、直流电机、步进电机、交流电机等来进行驱动运动，其中的直流电机、交流电机基本都采用了位置闭环控制，1般用于高精度、高速的机器人驱动系统，步进电机大多数用于对精度和速度要求不高的小型机器人的开环系统。

4、【单选题】关节坐标型机器人的典型代表有().

PUMA。

5、机器人关节的驱动方式有哪3种？

当前，市场上的机器人主要使用3种驱动方法，即液压驱动，气动驱动和电动机驱动。这3种驱动方法中的每1种都有自己的特征： 电动机驱动是利用各种电动机产生的力或转矩直接驱动机器人的关节，或者通过诸如减速的机构来驱动机器人的关节，以获得所需的位置，速度，加速度和其他指标。具有环保，整洁，控制方便，运动精度高，维护成本低，驱动效率高的优点。电机有4种类型：步进电机，直流伺服电机，交流伺服电机和线性电机。 液压驱动器使用液体作为介质来传递力，并使用液压泵使液压系统产生的压力驱动执行器运动。 液压驱动模式是成熟的驱动模式。它具有易于控制的压力和流量，高刚性，不可压缩的液压油，简单稳定的调速，方便的操作和控制以及广泛的无级调速（调速范围高达2000：1），并且具有以下优点：较小的驱动力或扭矩可获得更大的动力。然而，由于流体流动阻力，温度变化，杂质，泄漏等的影响，工件的稳定性和定位精度不准确，并且还造成环境污染并增加了维护技术要求。因此，它经常用于需要较大输出力和低运动速度的场合。在电驱动技术成熟之前，液压驱动是最广泛使用的驱动方法。 气动驱动器使用空气作为工作介质，并使用气源发生器将压缩空气的压力能转换为机械能，以驱动执行器以完成预定的运动定律。气动驱动具有节能简单，时间短，动作快，柔软，重量轻，产量/质量比高，安装维护方便，安全，成本低，对环境无污染的优点。然而，由于空气的可压缩性，要实现高精度，快速响应的位置和速度控制并不容易，而且还会降低驱动系统的刚性。

6、机器人有若干个关节,典型的工业机器人有()个关节

C。