发那科机器人码垛每堆位置怎么调整？码垛搬运机器人用哪个编程指令？
1、发那科机器人码垛每堆位置怎么调整？
最近有好些朋友问FANUC机器人码垛如何编写，现在小编给你整理教程出来了，欢迎分享给更多的朋友学习，看完后记得在文末点个赞再走，花时间整理也不容易啊！对FANUC机器人编程有了解过的朋友都知道FANUC机器人码垛有4种方式：B码垛、BX码垛、E码垛、EX码垛：码垛堆积B，对应所有工件的姿势1定、堆上时的底面形状为直线、或者平行4边形的情形。码垛堆积E，对应更为复杂的堆上式样的情形（如希望改变工件的姿势的情形、堆上时的底面形状不是平行4边形的情形等）。码垛堆积BX、EX码垛堆积 BX、EX，可以设定多个线路点。码垛堆积 B、E 只能设定1个线路点。接下来我们学习如何编写B码垛指令！码垛指令如下图所示；码垛指令编写步骤：
1、点击 指令 → 码垛 如下图所示；
2、选择 PALLETIZING-B B码垛；
3、进入码垛配置界面，进行配置，如下图所示配置是1个2行3列4层的码垛规格；设置完成后点击 完成 进入码垛底部点设置；
4、此时需要设定4个点，让机器人自动计算出其余产品的位置；将光标移动到需要设定的位置，然后示教机器人到对应的产品位置，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；
5、按照第4步步骤进行记录第2个位置，如下图所示；
6、按照第4步步骤进行记录第2个位置，如下图所示；
7、按照第4步步骤进行记录第2个位置，如下图所示；
8、点击完成，进入码垛线路点设置，如下图所示；
9、将机器人移动到接近点(产品放置点上方)，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；1
0、将机器人移动到产品放置点，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；1
1、将机器人移动到逃离点(产品放置点上方，可以与接近点相同)，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；1
2、点击完成，这样码垛指令的编写就完成了， 1
3、最终程序编写成如下图所示，即可让机器人搬完2*3*4的码垛规格后就停止搬运了。
2、码垛搬运机器人用哪个编程指令？
以FANUC 工业机器人为例：码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置 数据。
3、【单选题】在码垛机器人搬运过程，线性指令MovL offs(p10,0,0,10)中的10意义是()。
以 p10 为起点，沿着 Z 轴正方向轴直线运动 10mm。
4、工业机器人的码垛编程方法
工业机器人的码垛编程：1）什么是码垛？有规律的移动机器人进行抓取及放置 2）如何简便码垛程序设置好工件坐标系，工具，对第1个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设 3）如何创建码垛编程用示教器编写程序，程序如下：1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P12：LBL[1] ；标签 13：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P24：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P36：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀 ON8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀 OFF10：PALLETIZING-B_111：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点13：RO[10]=ON ；抓手张开阀 ON14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀 OFF16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点17：PALLETIZING-END_118：JUMP LBL[1] ；跳转至标签 14） 注意事项（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。（3） 码垛功能，在3个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于1个程序而发挥作用。即使只将1个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令1起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）。
5、工业机器人的码垛编程方法
工业机器人的码垛编程：1）什么是码垛？有规律的移动机器人进行抓取及放置 2）如何简便码垛程序设置好工件坐标系，工具，对第1个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设 3）如何创建码垛编程用示教器编写程序，程序如下：1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P12：LBL[1] ；标签 13：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P24：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P36：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀 ON8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀 OFF10：PALLETIZING-B_111：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点13：RO[10]=ON ；抓手张开阀 ON14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀 OFF16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点17：PALLETIZING-END_118：JUMP LBL[1] ；跳转至标签 14） 注意事项（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。（3） 码垛功能，在3个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于1个程序而发挥作用。即使只将1个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令1起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）。
6、1台机器人如何编写2个码垛指令
用外部切换程序跳转就可以。
