工业机器人分类有哪些?工业机器人关节类型有哪些?
![工业机器人分类有哪些? 工业机器人分类有哪些?](/storage/images/2023-04/1ZWk2vBpVD877lwXgiBfMQr3s5kc2Cqk.jpg)
1、工业机器人分类有哪些?
以下是工业机器人分类,请参考:
1、平面多关节机器人(SCARA robots): 在1个平面上,有两个平行旋转关节工作的机器人(参见下图)。
2、多关节型机器人(Articulated robots): 有3个以上旋转关节的机器人(参见下图)。
3、坐标机器人(坐标、直角、线性)(Cartesian, gantry, linear robots): 沿着X、Y、Z轴线性运动的机器人耐毁(直角坐标机器衫游人参见下图)。
4、圆柱坐标型机器人(昌塌备Cylindrical robots): 轴能够形成圆柱坐标系的机器人。
5、并联机器人(Parallel robots):手臂具有并行棱柱或旋转关节的机器人(参见下图)。
6、工厂物流机器人(AGV robots): 采用自动或人工方式装卸货物,按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点,再用自动或人工方式装卸货物的机器人。
7、其他机器人(Other robots): 不属于上述类别的机器人。
![工业机器人关节类型有哪些? 工业机器人关节类型有哪些?](/storage/images/2023-04/SFOQRLeY43sDwedW9OjdUlRTfPWLda7H.jpg)
2、工业机器人关节类型有哪些?
工业机器人关节的类型划分为:机器人R关节、B关节和Y关节,这3个字母是英文字母的缩写。机器人R关节,B关节和Y关节,意思分别是R(Roll)翻转回转、B(Bend)弯曲折曲和Y(Yaw)偏转,这3个就能让机器人手臂实现空间内3个方向的转动。 1)平动关节(P-prismaticjoint),也称之为移动副,允许连杆作直线移动。 2)转动关节(R-revolutejoint),也称之为转动副,允许连杆作旋转运动。
![工业机器人从结构上分类,有哪些 工业机器人从结构上分类,有哪些](/storage/images/2023-04/A1Wyk1cQBlHIZothEr9kfun2V397Kos7.jpg)
3、工业机器人从结构上分类,有哪些
工业机器人按照机械系统基本结构来分类可以归为以下几种:1,直角坐标机器人:按简肢照直角坐标系进行3轴运动设计,直角坐标机器人比较简单,但是机械结构比较占地比较大,运动不灵活。这种机械结构最为常见,属于早期的机器人机械结构。2,多关节型机器人:具有多个自由度关节型机器人是最仿真人类的关节运动的设计,运动灵活,工作空间比较大,也是目前应用最多,极具前景的机器人,但是多关节机器人运动复杂,精度不够高,也是非常受限于1些高精度要求场合。3,并联臂型机器人:3角洲并衡咐纳联臂机器人独有的3臂结构,轻量,速度快,精度也比较高,多用于1些快速拾取搬运等运动咐没。目前工业机器人按照机械系统基本结构主要就是这3类:直角坐标机器人,多关节型机器人,并联臂型机器人。在应用机器人可以根据实际情况灵活选择进行应用。
![工业机器人的结构形式有哪些种类? 工业机器人的结构形式有哪些种类?](/storage/images/2023-04/7uqsiuwSBAgBjnU1z9JDK9709pg5PYBP.jpg)
4、工业机器人的结构形式有哪些种类?
机器人的结构形式多种多样。最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的。这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式结构等。 1 柱面坐标机器人:主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成。水平移动关节装在垂直柱子上,能自由伸缩,并可沿垂直柱子上下运动。垂直柱子安装在底座上,并与水平移动关节1起绕底座转动。这种机器人的工作空间就形成1个圆柱面 2 球面坐标机器人:这种机器人像坦克的炮塔1样。机械手能够做里外伸缩移动、在垂直平面内摆动以及绕底座在水平面内转动。因此,这种机器人的工作空间形成球面的1部分,称为球面坐标机器人 3 关节式机器人:这种机器人主要由底座、大臂和小臂构成。大臂和小臂可在通过底座的垂直平面内运动。大臂和小臂间的关节称为肘关节,大臂和底座间的关节称为肩关节。在水平平面上的旋转运动,既可由肩关节完成,也可以绕底座旋转来实现。这种机器人与人的手臂非常类似,称为关节式机器人。
![工业机器人的分类有哪些? 工业机器人的分类有哪些?](/storage/images/2023-04/n4imJiD6NiXGuDDuP1NJUcY29wjfuBE9.jpg)
5、工业机器人的分类有哪些?
国家标准GB/T12643-90将工业机器人定义为:工业机器是1种能自动定位控制,可重复编程的,多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、0件或操持工具,用以完成各种作业。工业机器人不同于机械手。工业机器人具有独立的控制系统,可以通过编程实现动作程序的变化;而机械手只能完成简单的搬运、抓取及上下料工作,它1般作为自动机或自动线上的附属装置,工作程序固定不变。
1、工业机器人的组成和分类(1)工业机器人的组成工业机器人1般由操作机、驱动装置和控制系统3部分组成。1.操作机。操作机也称执行机构,由末端执行器、手腕、手臂和机座组成。末端执行器又称手部,是操作机直接执行操作的装置。其上可安装夹持器、工具、传感器等。夹持器分为机械夹紧、磁力夹紧、液压张紧和真空抽吸4种。手腕是连接手臂与末端执行器的部件,用来支承末端执行器并调整其资态。手腕1般有2~3个回转自由度,可扩大手臂的工作范围。手臂用于支承和调整手腕和末端执行器。它由连接杆件和关节组成,包括肘关节和肩关节。手臂与机座间通过关节边接,从而可扩大末端执行器姿态的动动范围。机座是承力部件,在机器人中相对固定。有固定式机座和移动式机座。移动式机座下部的行走机构可以是滚轮或履带。步行机器人的行走机构多为连杆机构。2.驱动装置。驱动装置为操作机工作提供动力。按所采用的动力源分为电动、液动和气动3种类型。其执行部件(伺服电动机、液压缸或所缸。