操作者在对工业机器人的进行重定位运动时，其操作要点主要有哪些?草方格治沙辅助机器人名称

1、操作者在对工业机器人的进行重定位运动时，其操作要点主要有哪些?

重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。重定位运动的手动操纵机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵重定位运动的方法。选中正在使用的“tool1",然后单击“确定”。用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态。在状态栏中，确认“电动机开启”状态。显示轴X、Y、z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。操纵示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动单击此快捷菜单按钮。

2、草方格治沙辅助机器人名称

CN113774916A_1种草方格治沙机器人有效

1、基本信息 申请公布号：CN113774916A 申请号：CN202111009763.9 分类号：E02D15/08（2006.01）I;E02D3/00（2006.01）I 分类：水利工程；基础；疏浚 公开（公告）号：CN113774916A 公开（公告）日：2021-12-10 发明名称：1种草方格治沙机器人 发明人：任工昌;桓源;徐若萱;詹昊 申请人：陕西科技大学 申请日期：2021-08-31 申请公布日期：2021-12-10 代理机构：西安弘理专利事务所 代理人：王敏强 地址：710021陕西省西安市未央大学园区 摘要：本发明公开了1种草方格治沙机器人，包括横梁，所述横梁的1侧设置有两个第1驱动机构，横梁的两端均设置有履带支架，每个所述履带支架上均设置有链传动机构和多个支撑轮，所述链传动机构和多个所述支撑轮上装配有履带，所述履带与链传动机构相啮合，链传动机构与第1驱动机构传动配合；两个第1驱动机构之间可升降地装配有压轮和两个拨球，两个所述拨球位于所述压轮的两侧；横梁的上侧设置有机架，所述机架上设置有料斗、带输送机构、辊刷组和第2驱动机构，所述辊刷组位于带输送机构的上方并且两者之间通过传动机构传动配合，所述料斗的出料口位于带输送机构和辊刷组之间，所述第2驱动机构与所述带输送机构之间传动配合。 1种草方格治沙机器人

2、法律状态 法律状态公告日 法律状态 法律状态信息 2022-08-12 授权 授权 2021-12-28 实质审查的生效 实质审查的生效；IPC(主分类):E02D15/08；申请日:20210831 2021-12-10 公布 公布

3、权利要求 1.1种草方格治沙机器人，其特征在于，包括横梁(12)，所述横梁(12)的1侧设置有两个第1驱动机构，横梁(12)的两端均设置有履带支架(6)，每个所述履带支架(6)上均设置有链传动机构和多个支撑轮(7)，所述链传动机构和多个所述支撑轮(7)上装配有履带(5)，所述履带(5)与链传动机构相啮合，链传动机构与第1驱动机构传动配合；两个第1驱动机构之间可升降地装配有压轮(10)和两个拨球(11)，两个所述拨球(11)位于所述压轮(10)的两侧；横梁(12)的上侧设置有机架(1)，所述机架(1)上设置有料斗(9)、带输送机构、辊刷组和第2驱动机构(39)，所述辊刷组位于带输送机构的上方并且两者之间通过传动机构传动配合，所述料斗(9)的出料口位于带输送机构和辊刷组之间，所述第2驱动机构(39)与所述带输送机构之间传动配合。 2.根据权利要求1所述的草方格治沙机器人，其特征在于，所述第1驱动机构包含第1电机(13)，所述第1电机(13)设置在所述横梁(12)的1侧，第1电机(13)的驱动端连接有减速器(14)；所述链传动机构包含主动链轮(4)和从动链轮(3)，所述主动链轮(4)和从动链轮(3)均与所述履带(5)相啮合，所述减速器(14)的驱动端与所述主动链轮(4)连接。 3.根据权利要求2所述的草方格治沙机器人，其特征在于，两个所述第1电机(13)之间设置有固定轴(16)，两个所述减速器(14)之间设置有安装架(15)；所述固定轴(16)上铰接有调节臂(20)和压臂(18)，所述调节臂(20)与所述压臂(18)之间设置有压簧(19)；所述调节臂(20)的上端铰接有连接块(21)，所述连接块(21)内设置有调节螺杆(23)，所述调节螺杆(23)上螺纹装配有螺母(22)，所述螺母(22)铰接在所述安装架(15)内；所述压轮(10)安装在所述压臂(18)的下侧，压臂(18)的两侧铰接有两个拨杆(17)，两个所述拨球(11)安装在两个所述拨杆(17)的下端；压臂(18)的两侧设置有两个滑轨板(26)，每个所述滑轨板(26)中均设置有弧形滑槽，拨杆(17)的上端滑动设置在所述弧形滑槽中，并且滑轨板(26)与拨杆(17)之间设置有拉伸弹簧(25)。 4.根据权利要求2所述的草方格治沙机器人，其特征在于，所述带输送机构包含设在机架(1)内的第1托辊(35)、第2托辊(31)、第3托辊(37)和第4托辊(32)，所述第2托辊(31)和第3托辊(37)位于所述第1托辊(35)的侧下方，所述第3托辊(37)位于第2托辊(31)的侧旁，第4托辊(32)位于第2托辊(31)和第3托辊(37)的下方，第1托辊(35)、第2托辊(31)、第3托辊(37)和第4托辊(32)之间装配有第1传动带(33)，第1托辊(35)与第2驱动机构(39)传动配合。 5.根据权利要求2所述的草方格治沙机器人，其特征在于，所述第2驱动机构(39)为第2电机，所述第1托辊(35)的1端与第2电机的输出轴之间通过第1皮带(38)传动配合。 6.根据权利要求5所述的草方格治沙机器人，其特征在于，所述滚刷组，包含多个滚刷轴(34)，多个所述滚刷轴(34)之间通过齿轮啮合传动配合，每个滚刷轴(34)上均设置有滚刷筒(27)。 7.根据权利要求5所述的草方格治沙机器人，其特征在于，所述传动机构包含设置在机架(1)中的第5托辊(28)和第6托辊(30)，所述第5托辊(28)与所述第6托辊(30)之间装配有第2传动带(29)，并且第5托辊(28)位于所述第2托辊(31)的侧上方，第6托辊(30)位于第5托辊(28)的下方；第5托辊(28)的1端与任1所述滚刷轴(34)之间通过第2皮带(36)传动配合，第5托辊(28)的另1端通过齿轮与所述第2托辊(31)的1端之间传动配合。 8.根据权利要求5所述的草方格治沙机器人，其特征在于，所述调节螺杆(23)的1端设置有摇把(24)。 登录查看更多。

3、自动扫地机器人的定位方式有哪几种？

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的1种，能凭借1定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。1般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。但是你了解它是如何移动，进行清扫的吗？今天就和大家说说扫地机器人的定位方法。　　定位是包括扫地机器人在内的移动机器人自主导航中最基本的环节，也是完成任务必须解决的问题。说到定位，大家首先想到的可能是GPS定位、基站定位等常用的室外定位。与之不同，扫地机器人的定位都是室内定位，其要求定位精度高（最少在亚米级），实时性好，GPS、基站定位等方法无法满足。扫地机器人定位总体上可以分为相对定位和绝对定位，下面我们分别来看。　　相对定位法　　航位推算法（Dead-ReckoningMethod）是1种经典的相对定位法，也是扫地机器人目前最为广泛使用的1种定位方法。它利用机器人装备的各种传感器获取机器人的运动动态信息，通过递推累计公式获得机器人相对初试状态的估计位置。航位推算较常使用的传感器1般有：码盘，惯性传感器（如陀螺仪、加速度计）等。　　码盘法1般使用安装在车轮上的光电码盘记录车轮的转数，进而获得机器人相对于上1采样时刻位置和姿态的改变量，通过这些位移量的累积就可以估计机器人的位置。码盘法优点是方法简单、价格低廉，但其容易受标定误差、车轮打滑、颠簸等因素影响，误差较大。但是由于码盘价格便宜，简单易用，可用于机器人较短时间距离内的位置估计。　　惯性传感器使用陀螺仪和加速度计得到机器人的角加速度和线加速度信息，通过积分获得机器人的位置信息。1般情况下，使用惯性传感器的定位精度高于码盘，但是其精度也要受陀螺仪漂移、标定误差、敏感度等问题影响。无论是使用码盘还是惯性传感器，它们都存在1个共同的缺点：有累积误差，随着行驶时间、距离的不断增加，误差也不断增大。因此相对定位法不适合于长时间、长距离的精确定位。　　|绝对定位法　　绝对定位法是指机器人通过获得外界1些位置等己知的参照信息，通过计算自己与参照信息之间的相互关系，进而解算出自己的位置。绝对定位主要采用基于信标的定位、环境地图模型匹配定位、视觉定位等方法。　　a基于信标的定位　　信标定位原指在航海或航空中利用无线电基站发出的无线电波实现定位与导航的技术。对机器人室内定位而言是指，机器人通过各种传感器接收或观测环境中已知位置的信标，经过计算得出机器人与信标的相对位置，再代入已知的信标位置坐标，解出机器人的绝对坐标来实现定位。用于定位的信标需满足3个条件：　　（1）信标的位置固定且信标的绝对坐标已知；　　（2）信标具有主被动特征，易于辨识；　　（3）信标位置便于从各方向观测。　　信标定位方式主要有3边测量和3角测量。3边测量是根据测量得到的机器人与信标的距离来确定移动机器人位置的方法。3边测量定位系统至少需要3个已知位置的发射器(或接收器)，而接收器(或发射器)安装在移动机器人上。3角测量和3边测量的思路大体1致，通过测量移动机器人与信标之间的角度来进行定位。　　基于信标的定位系统依赖于1系列环境中已知特征的信标，并需要在移动机器人上安装传感器对信标进行观测。用于信标观测的传感器有很多种，比如超声波传感器、激光雷达、视觉传感器等。可以实时测量，没有累进误差，精度相对较高、稳定性好，提供快速、稳定、精确的绝对位置信息，但安装和维护信标花费很高。市场上已经出现较为成熟的基于信标定位的信标定位扫地机器人，如Proscenic的模拟GPS卫星3点定位技术，iRobot的Northstar导航定位技术，但由于其价格较为昂贵，它们都用于相对高端的产品中。　　b环境地图模型匹配定位　　是机器人通过自身的各种传感器探测周围环境，利用感知到的局部环境信息进行局部的地图构造，并与其内部事先存储的完整地图进行匹配。通过匹配关系获得自己在全局环境中的位置，从而确定自身的位置。该方法由于有严格的条件限制，只适于1些结构相对简单的环境。　　c基于视觉的定位　　科学研究统计表明，人类从外界获得信息量约有75%来自视觉，视觉系统是机器人与人类感知环境最接近的探测方式。基于视觉的定位主要分为单目视觉、双目视觉。　　单目视觉无法直接得到目标的3维信息，只能通过移动获得环境中特征点的深度信息，适用于工作任务比较简单且深度信息要求不高的情况，如果利用目标物体的几何形状模型，在目标上取3个以上的特征点也能够获取目标的位置等信息，但定位精度不高。　　双目立体视觉3维测量是基于视差原理的,即左相机像面上的任意1点只要能在右相机像面，上找到对应的匹配点,就可以确定出该点的3维信息，从而获取其对应点的3维坐标。目前，基于视觉定位的扫地机器人也已有产品推出，iRobot和Dyson分别于2015年及2014年推出了基于视觉定位的高端扫地机器人RoomBa980和360Eye。　　定位是扫地机器人自主路径规划的基础。经过多年的研究，虽然受成本、生产等因素的制约，航位推算法仍然是目前采用最广泛的定位方法，但通过算法优化，利用混合定位，可以减小其误差带来的影响。而且，随着视觉定位等较高定位精度的定位方法的进1步成熟，其成本也将逐步下降，并将从高端市场逐渐推向大众市场，到时候扫地机器人的定位精度，智能化水平都将有普遍的提升。想选择合适的扫地机器人给你推荐中国机器人信息网，上面会有你想要的。

4、【多选题】引起机器人绝对定位精度的因素有哪些?

制造精度;装配精度;控制系统精度;关节柔性误差。

5、操作者在对工业机器人的进行重定位运动时，其操作要点主要有哪些？

重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。重定位运动的手动操纵机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵重定位运动的方法。选中正在使用的“tool1",然后单击“确定”。用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态。在状态栏中，确认“电动机开启”状态。显示轴X、Y、z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。操纵示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动单击此快捷菜单按钮。单击“手动操纵”按钮。

6、自动扫地机器人的定位方式有哪几种

扫地机器人1般有5种定位方式

1、扫地机器人基于信标的定位 信标定位原指在航海或航空中利用无线电基站发出的无线电波实现定位与导航的技术。对机器人室内定位而言是指，机器人通过各种传感器接收或观测环境中已知位置的信标，经过计算得出机器人与信标的相对位置，再代入已知的信标位置坐标，解出机器人的绝对坐标来实现定位。

2、扫地机器人环境地图模型匹配定位 是机器人通过自身的各种传感器探测周围环境，利用感知到的局部环境信息进行局部的地图构造，并与其内部事先存储的完整地图进行匹配。通过匹配关系获得自己在全局环境中的位置，从而确定自身的位置。该方法由于有严格的条件限制，只适于1些结构相对简单的环境。

3、扫地机器人基于视觉的定位 科学研究统计表明，人类从外界获得信息量约有75%来自视觉，视觉系统是机器人与人类感知环境最接近的探测方式。受益于模式识别、机器视觉的发展，基于视觉的机器人定位近年来成为研究热点。

4、扫地机器人地图匹配法定位 机器人通过自身的各种传感器探测周围环境，利用感知到的局部环境信息进行局部的地图构造，并与其内部事先存储的完整地图进行匹配。通过匹配关系获得自己在全局环境中的位置。该方法受环境布局影响大，只适于1些结构相对简单的环境。

5、扫地机器人图像匹配法定位 机器人通过事先移动获得环境中各特征点的图像信息，利用目标物体的几何形状模型，在目标上取3个以上的特征点和探测到的图像特征点进行匹配。属于指纹定位法的1种。 受元器件成本、性能及生产等因素的制约，航位推算法仍然是目前采用最广泛的定位方法，但通过算法优化，引入多种定位技术的混合定位，可以减小其累积误差带来的负面影响。