安川机器人基坐标系指令？安川机器人直角坐标系操作是怎么感觉不正常，根本不是安装X y z 来走。其他几个轴也跟着动作，比如在直角坐标系中移动X时，Z也在上升 或者下降。 请问大神，这个直角坐标系该怎样校正，是不是校正工具坐标？

1、安川机器人基坐标系指令？

1、输出入命令名称 功能说明DOUT 开/关通用输出信号。DIN 将信号的状态载入字节型变数中。WAIT 等待外部信号或者字节型变数的状态和指定状态1致。PULSE 在通用输出信号上仅输出指定的时间脉冲信号。对于 PULSE 命令，不用等待命令终了即可实行下条命令。AOUT 在通用模拟输出板上输出设定电压值。ARATION 开始匀速模拟输出。在 MOVL、MOVC、MOVS 的运行中有效。示教再现或者继续运行时可以实行、轴操作中不能实行。ARATIOF 结束相称速度模拟输出。ANTOUT 进行预定输出。

2、控制命令JUMP 转移到指定的标签或者程序上。CALL 调用被指定的程序。GETARG 是供调用指令以及宏指令的自变量接收指令。实行指令时，选出被附加在调用指令或者宏指令上的自变量数据，因为在调用程序或者宏程序内会使用到，所以存储在被指定的局部变数中。TIMER 仅指定的时间停止。*(标签) 指定转入位置的标签。’ (注释) 指定注释RET 从被调用的程序返回到调用程序。NOP 不执行任何功能。PAUSE 暂停程序的实行。CWAIT 等待下1行指令的实行。与移动指令的附加项目 NWAIT 标签对等使用。MSG 显示消息ADVINIT 在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使用相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的更改时间。控制柜内部处理的指令，即使进行此指令程序表面上也无任何变化。ADVSTOP 在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使用相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的存放时间。控制柜内部处理的指令，即使进行此指令程序表面上也无任何变化。PRINT 在终端屏幕上显示指定文字列和变数。

2、安川机器人直角坐标系操作是怎么感觉不正常，根本不是安装X y z 来走。其他几个轴也跟着动作，比如在直角坐标系中移动X时，Z也在上升 或者下降。 请问大神，这个直角坐标系该怎样校正，是不是校正工具坐标？

对 需要校正工具坐标 并输入工具尺寸。

3、安川焊接机器人如何编程鱼鳞焊？

1、 打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。

2、 将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”1.进入程序编辑状态：1.1.先在主菜单上选择[程序]1览并打开；1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]1.3.显示新建程序画面后按[选择]键1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；1.6.按[回车]键进行登录；1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，‘VJ=***"上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）3.决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近）3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置；3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）；3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置；3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊枪在示教中移动的速度）；3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转换]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ=***上，按[选择]键后，输入需要的速度值，按[回车]键确认即可）；3.3.4.按[回车]键，输入程序点3（行号0003）；3.3.4.1.把光标移动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”为“ARCON”）3.3.4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲显示区显示出“ARCON’”指令以及引弧时的条件；3.3.4.3.对引弧指令中的附加引弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；3.3.4.4.按[回车]键输入“引弧”指令（行号0004）；3.3.4.5.指定作业点位置（作业结束位置）3.3.4.6.用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从作业开始位置到结束位置不必精确沿焊缝运动，为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件；3.3.4.7.按[插补方式]键，插补方式设定为直线插补（MOVL)亦可把光标放在“MOVJ”上，按[选择]键，然后按[转换]+光标上下键可以调整选择插补方式，然后按[回车]键；3.3.4.8.光标在行号0004上按[选择]键；3.3.4.9.把光标移到右边速度“V=***”上，按[转换]+光标上下键设定速度；3.3.4.10.按[回车]键，输入程序点4（行号0005）；3.4.按[收弧]键输入（收弧命令为“ARCOF”）3.4.1.把光标移到行号0005上，按[收弧]键，再缓冲显示区显示出‘ARCOF’”指令以收弧时的条件3.4.2.对收弧指令的附加项收弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；3.4.3.按[回车]键输入收弧指令（行0006）；3.5.把机器人移到不碰撞工件和夹具的位置；3.5.1.按手动速度[高]键，设定为高速（手动速度[高]键只是显示示教时的速度，再现中以定义的速度运行）；3.5.2.用轴操作键把机器人移到不碰撞夹具的位置；3.5.3.按[插补方式]键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）；3.5.4.光标在行号0006上，按[选择]键→MOVJ VJ=15；3.5.5.把光标移到右边的速度VJ=15上，按[转换]+上下键，设定速度（也可按[选择]键后，直接输入要设定的速度，再按[回车]键登录速度；3.5.6.按[回车]键，输入程序点（行0007）3.6.把机器人移到开始位置上；3.6.1把光标返回到0001上，按[前进]键把机器人移动到程序点1上；3.6.2.再把光标移到行号0007上，按[回车]键，输入程序点8（行0008）

2、确认所设定的程序中的轨迹操作；

1、把光标移到程序点0001上；

2、按手动速度[高][低]键设定速度键；

3、按[前进]键，通过机器人动作确认各程序点，每按1次[前进]键机器人移动到1个程序点；

4、亦可把光标移到程序点行0001上，按[连锁]+[试运行]键，机器人连续再现所有程序点，1个循环后停止运作；

3、在焊接中，往往有时设定好的程序有许多与实际生产不适合，所以需要进行修该程序（包括又插入程序点、删除程序点、修改程序点的位置数据等）；

1、插入程序点；1.1.把程序内容打开（以在程序点

3、

4、之间插入为列）；1.2.按[前进]键，把机器人移动到程序点3上；1.3.用轴操作键把机器人移到想插入位置；1.4.按[插入]键；1.5.按[回车]键完成程序点插入，所插入程序点行号为（0004），

2、删除程序点（以

3、4位列）；2.1.按[前进]键，把机器人移到要删除的程序点3上；2.2.按[删除]键；2.3.按[回车]键，程序点3被删除；

3、修改程序点的位置数据（以程序点3位列）;3.1.把光标移到程序点3上；3.2.按[前进]键，使机器人回到程序点3上；3.3.用轴操作键把机器人移到修改后的位置；3.4.按[修改]键；3.5.按[回车]键，程序点的位置数据被修改；

4、设定焊接条件：(ARCON ARCOF ARCOF);4.1.先打开程序内容；4.2.把光标移到要进行焊接作业的程序点的前1个行号上；4.3.按[引弧]键或[命令1览]键中选择程序[作业]中选择ARCON命令，缓冲显示区有ARCON指令及附加条件；4.4.按[回车]键‘引弧“命令自动在程序中生成；4.5.设定引弧条件的方式有3种（

1、把各种条件作为附加项进行设定的方法，

2、使用引弧文件的方法ASF#(X),

3、不带附加项）5.用附加项设定焊接条件的方法；5.1.在命令区选择ARCON指令，（缓冲区显示ARCON指令）；5.2.按[选择]键（显示详细编辑画面，选择“未使用”；5.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；5.4.选择“AC=**(在ARCON命令的附加项中已设定引弧条件时，显示详细编辑画面)；5.5.输入焊接条件（设定每个焊接条件）；5.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲区中）；5.7.按[回车]键设定的内容登录到程序中；5.8.不想登录设定的程序时，按[清除]键，回到程序内容画面；6.使用引弧条件文件；6.1.在命令区选择ARCON命令，（输入缓冲行显示ARCON命令）；6.2.按[选择]键，（显示详细编辑画面）；6.3.选择“未使用‘（显示选择对话框）；6.4.选择ASF#() (显示详细编辑画面)；6.5.设定文件号（指定文件号1~64把光标移到文件号上，按[选择]键→用数值输入文件号按[回车]键；6.6.按[回车]键，（设定的内容显示在输入行中）；6.7.按[回车]键，（设定的内容登录到程序中）；6.8.不想登录设定的文件内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；7.没有附加项的方法；7.1.选择命令区ARCON命令（输入缓冲行显示ARCON的命令）；7.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；7.3.选择ASF#() (显示选择对话框)；7.4.选择‘未使用“；7.5.选择[回车]键，设定的内容在输入缓冲行中；7.6.按[回车]键，设定的内容登录到程序中；7.7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；

4、分别设定焊接条件（电流、电压命令）；1.登录AECSET命令；1.1.把光标移到地址区；1.2.按[命令1览]键（显示命令1览对话框）；1.3.选择“作业”；1.4.选择ARCSET命令（输入缓冲显示ARCSET命令）；1.5.按[选择]键（显示详细编辑画面）；1.6.设定焊接条件（把光标移动到设定的项目上，按[选择]键，用数值键输入焊接条件，再按[回车]键，追加附加项时，在选择对话框中选择“未使用”删除附加项时也同样把光标移到想删除的附加项上，按[选择]键选择“未使用”；1.7.按[回车]键（所设定的内容显示在缓冲区行）；1.8.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中，当不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面）；2.设定熄弧条件（填弧坑处理）；1.按[熄弧]键，输入熄弧命令（利用[命令1览]键进行AECOF命令登录时，选择命令中的“作业”；2.登录ARCOF方法；2.1.按[熄弧]键2.2.按[回车]键；2.3.设定熄弧条件（ARCOF有3种方法；

1、把各种条件作为附加项进行设定；

2、使用熄弧条件方法；

3、不带附加项）；3.各条件设定为附加项的方法；3.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲区显示ARCOF命令）；3.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；3.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；3.4.选择“AC=”；3.5.输入焊接收弧条件（设定各个焊接条件）；3.6.按[回车]键（输入缓冲区行显示设定的条件）；3.7.按[回车]键（设定的内容被登录到程序中）；3.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；4.使用熄弧条件方法；4.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；4.2.按[选择]键（显示详细的编辑画面）；4.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；4.4.选择“AEF#（）；4.5.设定文件号（1~12把光标移到文件号上，按[选择]键确定用数值键输入文件号，按[回车]键；4.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲行中）；4.7.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；4.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面）；

5、不带附加项的内容；1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；3.选择AEF#()或AC=*** (显示选择对话框)；4.选择‘未使用’；5.按[回车]键（输入缓冲行显示设定的内容）；6.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；8.确认动作（检查运行）；把所设定的程序轨迹进行1次模拟实验，在再现模式中，调出‘检查运行’1行进行轨迹确认；9.在程序的再现画面按[区域]键；10.选择[实用]工具栏；11.选择设定的特殊运行户（显示特殊运行画面）；12.选择‘检车运行’（每次按[选择]键有效、无效、交替交换；13.选择‘有效’字样；14.打开[伺服电源]键；15.把光标移到程序点1上按下[START]键，机器人自行检查；16.焊接条件的微调；

6、焊接条件的微调；

1、进行焊接利用已经调整好的程序；

2、从焊缝外观进行焊接条件的微调（根据焊缝成型情况对焊接电流、电压等进行调整）；

7、生产；

1、把运作模式设定在‘再现’模式；

2、选择主菜单的[程序]1行中子菜单[选择程序]并打开；

3、把光标移到要选择用于焊接的程序中；

4、进行程序轨迹检查运行；

5、当检查完后，把光标移到‘0001’上，运作模式设定为‘再现模式’按下‘START’进行焊接。

4、我问下安川机器人怎么在直角坐标系不走直线

只要有2个以上工轴同时运行即不走垂直线，若保持恒速则是斜直线。

5、安川机器人外部启动时序

1、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）

1、机械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E）

2、安全端子台基板接线外引 （1）机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出输入信号等专用外部信号的端子台基板。 （2）安全端子基台实物图片

3、安全段子台基板100个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表

2、安川机器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）

1、通用IO基板插头外接 （1）电箱背板插头 （2）外接实物图 （3）机器人通用输出入连接器（CN30

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8、309） 机器人通用输出入连接器（CN30

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8、309）的连接制作连接在通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）的输出入插头（CN30

6、30

7、30

8、 309）的电线时，请参考下图。电线请使用无屏蔽的双绞线。（电线1侧的插头及I/O端子台为选装件） （4）连接器端子头 （5）外接端子实物图CN306 （6）外接端子实物图CN308

2、通用IO基板供电电源 （1）接线板端子 （2）实物接线图：用外接开关电源24V和0V

3、通用IO基板CN306图 （1）CN306接线端子图 （2）CN306实物图

4、通用IO基板CN307

5、通用IO基板CN308 （1）CN308接线端子图 （2）CN308实物图

6、通用IO基板CN309

3、安川外部启动常用的信号及其接线图

1、安全端子台基板常用IO接线图 （1）外部急停接线图 外连接外部操作设备等的急停开关时使用。输入信号，关闭伺服电源，停止程序执行。信号输入时，无法接通伺服电源。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。 （2）暂停接线图 连接外部操作设备等的暂停开关时使用。输入信号，停止程序。信号输入时将无法开始作业和进行轴操作。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。 3）外部上电接线图 连接外部操作设备等的伺服开启开关时使用。输入信号，开启伺服电源。

2、通用IO基板CN308专用IO接线图

3、通用IO基板CN306和CN309接线图

4、现场接线和操作步骤

1、端子台实物接线图 （1）按钮实物接线 （2）端子台接线实物图

2、CN308专用实物接线图

3、编写程序和设定为主程序 这里使用平移指令SFTON合SFTOF，编写安川平移搬运程序，程序及其注释如下： NOP 程序开始 *WHILE_T 无限循环标签*WHILE_T SET B010 0 赋值B010=0 SUB P010 P010 把P010清0 *A 取料放料标签*A MOVJ C00000 VJ=30.00 取料点上方点位 MOVL C00001 V=300.0 取料点 DOUT OT#(12) ON 机器人夹具信号 TIMER T=0.50 夹具动作延迟0.5秒 MOVL C00002 V=400.0 取料点上方点位 SFTON P010 开启平移指令：这里用机器人坐标系，平移变量以P010为准 MOVJ C00003 VJ=30.00 放料点上方点位 MOVL C00004 V=300.0 放料点位 DOUT OT#(12) OFF 机器人夹具信号 TIMER T=0.50 夹具动作延迟0.5秒 MOVL C00005 V=400.0 取料点上方点位 SFTOF 关闭平移指令 MOVJ C00006 VJ=30.00 取料点上方点位 ADD B010 1 计数器B010自加1 ADD P010 P011 把平移变量P010累加加上P011的偏移量 JUMP *A IF B010<4 如果B010值小于4则执行跳转指令跳转到标签*A，如果B010大于4则继续往下正常运行 WAIT IN#(15)=ON 等待循环启动信号di15 JUMP *WHILE_T 跳转到标签 *WHILE_T无限循环 END 程序结束

4、操作步骤 （1）启动过程 A：安川机器人设置主程序； B：安川机器人示教器打到外部运行模式 C：按下安全基板伺服上电按钮； D：按下CN308选择主程序按钮； E：按下CN308启动按钮——>机器人正常运行 F：每次执行完4个产品，机器人wait di15； （2）暂停和恢复启动 A：机器人正常运行时，按下暂停按钮，机器人立刻停止，暂停时机器人还处于上电状态； B：直接按下启动按钮，机器人继续接着往下正常运行； （3）急停和恢复启动 A：机器人正常运行时，按下安全基板外部急停按钮，机器人立刻停止并报外部急停信息，机器人电机断开； B：按下CN308报警/错误复位按钮； C：按下安全基板伺服上电按钮； D：按下CN308启动信号，机器人接着往下继续正常运行。

6、我问下安川机器人怎么在直角坐标系不走直线

只要有2个以上工轴同时运行即不走垂直线，若保持恒速则是斜直线。