机器人关节驱动元件有什么？

1、机器人关节驱动元件有什么？

1个机器人关节驱动机构至少包括3个组成部分：关节、驱动装置和传动装置。 首先是驱动装置，电磁驱动是最常见的机器人关节驱动方式，由于电机具有启动速度快、调试范围宽、过载能力强的优势，因而获得广泛应用。电磁驱动装置可根据工作状况采用直流伺服电机、交流伺服电机或步进电机作为驱动元件。除了电磁驱动装置外，还有液压式和气动式比较常见，而各种广义元件也已应用于机器人中，如电磁铁、形状记忆合金、压电晶体、人工肌肉等。 而机器人关节传动装置的作用是将机械动力从驱动装置转移至执行元件。传动装置1般具有固定的传动比。常用的基本传动装置包括齿轮组、行星齿轮、齿轮-齿条、蜗轮-蜗杆、同步带、绳索、丝杠、连杆机构、专用减速部件如RV减速器、谐波减速器等种类。