机器人学主要包含哪些研究内容？从动力学的角度出发，工业机器人控制系统有哪些特点

1、机器人学主要包含哪些研究内容？

机器人学【robotics】与机器人设计、制造和应用相关的科学。机器人学又称为机器人技术或机器人工程学，主要研究机器人的控制与被处理物体之间的相互关系。机器人学涉及的科目很多，主要内容有运动学和动力学、系统结构、传感技术、控制技术、行动规划和应用工程等。 　　随着工业自动化和计算机技术的发展，到6十年代机器人开始进入大量生产和实际应用阶段。尔后由于自动装备海洋开发空间探索等实际问题的需要，对机器人的智能水平提出了更高的要求。特别是危险环境，人们难以胜任的场合更迫切需要机器人，从而推动了智能机器人的研究。 　　机器人学的研究推动了许多人工智能思想的发展，有1些技术可在人工智能研究中用来建立世界状态的模型和描述世界状态变化的过程。关于机器人动作规划生成和规划监督执行等问题的研究，推动了规划方法的发展。此外由于机器人是1个综合性的课题，除机械手和步行机构外，还要研究机器视觉触觉听觉等信感技术，以及机器人语言和智能控制软件等。可以看出这是1个设计精密机械信息传感技术人工智能方法智能控制以及生物工程等学科的综合技术。这1课题研究有利于促进各学科的相互结合，并大大推动人工智能技术的发展。

2、从动力学的角度出发，工业机器人控制系统有哪些特点

(1)参数不确定性：如负载变化、动力学参数和运动学几何参数等物理量未知或部分已知。 (2)非参数不确定性：机械谐振、高频未建模动态、关节柔性、静摩擦力和动摩擦 力等。 (3)作业环境干扰、电机力矩波动、驱动饱和、采样延迟、测量误差等因素。 考虑机器人的非线性效应，需要采用基于动力学模型的先进控制技术，但以上不确 定性因素，也会严重影响工业机器人的控制品质，因此具有鲁棒性的先进控制技术成为 实现工业机器人高速高精度控制的主要方法。目前，应用于不确定性机器人的鲁棒控制 方法有自适应控制、变结构控制及现代鲁棒控制等。

3、工业机器人动力系统按动力源不同可分为 、气动动力系统和 3大类。

液压动力系统 ; 电动动力系统。

4、工业机器人的动力系统包括动力装置和（）两大部分。

C。

5、工业机器人动力系统的分类和特点？

工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压、气动和电动3大类。根据需要也可由这3种基本类型组合成复合式的驱动系统。这3类基本驱动系统的各有自己的特点。液压驱动系统:由于液压技术是1种比较成熟的技术，它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。全液压重载机器人气压驱动具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等优点。但是由于气压装置的工作压强低,不易精确定位,1般仅用于工业机器人末端,执行器的驱动。气动手抓、旋转气,缸和气动吸盘作为未端执行器可用于中、小负荷的工件抓取和装配。电机驱动是现代工业机器人的种主流驱动方式,分为4大类电机:直流伺服电机、交流伺服电机、步进电机和直线电机。

6、机器人通过传动系统传递动力.传动系统常用的传递方式有哪些

液压，汽压，齿轮，蜗轮蜗杆，链条传动……等！。