川崎机器人怎么查看示教点坐标,直角坐标式机器人有哪些特点及何处常应用？
1、川崎机器人怎么查看示教点坐标
点击华数机器人菜单键，依次选择“显示”-“实际位置”，可以看到机器人的的示教点坐标。
示教再现是1种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。
“示教编程”指通过下述方式完成程序的编制：由人工导引机器人末端执行器(安装于机器人关节结构末端的夹持器、工具、焊枪、喷枪等)，或由人工操作导引机械模拟装置，或用示教盒(与控制系统相连接的1种手持装置，用以对机器人进行编程或使之运动)来使机器人完成预期的动作。
2、直角坐标式机器人有哪些特点及何处常应用？
直角坐标机器人概念：
工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。关于机器人的定义随着科技的不断发展，在不断的完善，直角坐标机器人作为机器人的1种，其含义也在不断的完善中。
典型直角坐标机器人图1
直角坐标机器人的特点：
1、自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角；
2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行；
3、1般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。
4、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。
5、高可靠性、高速度、高精度。
6、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。
直角坐标机器人的应用：
因末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等1系列工作。特别适用于多品种、便批量的柔性化作业，对于稳定提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
直角坐标机器人的应用图2
随着直角坐标机器人的应用越来越广泛，直角坐标机器人的设计工作日益显得重要。成功的设计1台直角坐标机器人涉及到很多方面的工作，包括机械结构、动力驱动、伺服控制等等。沈阳力拓自动化控制技术有限公司有着多年直角坐标机器人技术应用、数控技术和产品研发经验，我们依托德国BAHR公司直线定位系统性及机械手臂开发出了价比优良的系列数控直角坐标机器人，被广泛地应用在汽车、电子、电器、检测、医疗、航天、食品等各个领域的生产线上。
下面我们就对直角坐标机器人的设计进行1个简要的阐述。
1、机器人设计特点：
1、机器人的设计是1个复杂的工作，工作量很大，涉及的知识面很多，往往需要多人完成。
2、机器人设计是面向客户的设计，不是闭门造车。设计者需要经常和用户在1起，不停分析用户要求，寻求解决方案。
3、机器人设计是面向加工的设计，再好的设计，如果工厂不能加工出产品，设计也是失败的，设计者需要掌握大量的加工工艺及加工手段。
4、机器人设计是1个不断完善的过程。
2、机器人设计流程：
1、使用要求的分析：每1个机器人都是根据特定的要求的产生而设计的，设计的第1步就是要将使用要求分析清楚，确定设计时需要考虑的参数，包括：
机器人的定位精度，重复定位精度；
机器人的负载大小，负载特性；
机器人运动的自由度数量，每自由度的运动行程；
机器人的工作周期或运动速度，加减速特性；
机器人的运动轨迹，动作的关联；
机器人的工作环境、安装方式；
机器人的运行工作制、运行寿命；
其他特殊要求；
2、 本机械模型初建：机器人从机械结构分大体可分为龙门结构、壁挂结构，垂挂结构，根据安装空
间的要求选择不同的结构，每种结构的力学特性、运动特性都是不1样的。后续的设计必须是基于1个确定的结构。
机器人的基本结构图3
3、运动性能计算：有关该性能的参数有：
平均速度：V=S/t 速度曲线4
最大速度：Vmax=at
加速度/减速度：a=F/m
其中：S为运动行程
t为定位运动时间
F加速时的驱动力
M运动物体质量和
4、力学特性分析
1个机器人是由许多定位单元组成的，每根定位系统都要分析。需要分析的项目如下：
水平推力Fx 力学分析图5
正压力Fz
侧压力Fy
Mx、My、Mz
5、机械强度校核：
每个定位单元，每个梁都要进行校核，尤其双端支撑梁和悬臂梁。
1） 挠度变形计算
挠度变形图6
F：负载（N）；
L：定位单元长度（mm）；
E：材料弹性模量；
I：材料截面惯性矩(mm4)；
f：挠度形变（mm）
注意：在计算挠度形变时，梁的自重产生的变形不能忽视，梁的自重按均布载荷计算。
以上公式计算的是静态形变，实际应用中，因为机器人1直处于运动状态，必须计算加速力产生的形变，形变直接影响机器人的运行精度。
2）扭转形变计算：
当1根梁的1端固定，另1端施加1个绕轴扭矩后，将产生扭曲变形。实际应用中产生该形变的原因1般是负载偏心或有绕轴加速旋转的物体存在。
扭转力矩分析图
7、8
6、驱动元件选择
常用的驱动系统有：交流/支流伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、直线伺服电机/直线步进电机驱动系统。
每1个驱动系统都由电机和驱动器两部分组成。驱动器的作用是将弱电信号放大，将其加载在驱动电机的强电上，驱动电机。电机则是将电信号转化成精确的速度及角位移。
需要计算的项目如下：
电机功率：
电机扭矩：
电机转速：
减速机减速比
电机惯量/负载惯量的匹配关系
其他计算公式及计算方法请与沈阳力拓公司联系。
7、机械结构设计
在完成了前面6项工作后，1个直角坐标机器人定位系统的雏形就已经在设计者的头脑中形成了，接下来的工作就是将雏形画成工程图，以便生产。我们建议用户用3维软件设计，以便检查是否存在位置干涉。
机器人的运动轨迹具有不确定性，灵活多变，往往在1个位置不存在位置干涉，但到下1个位置就干涉了。
8、设备寿命校核
机械结构设计完成后，要对整台设备进行寿命计算，核心元件的寿命到要计算，如机器人轨道的寿命，减速机的寿命，伺服电机的寿命等。
机器人的运行寿命与运行速度、负载大小、结构形式、工作环境、工作制等有关。
如果发现机器人的运行寿命太短，需要重新调整设计。
具体计算方法请与沈阳力拓公司联系。
9、控制系统的选择
没有控制系统的机器人就象人没有大脑1样，不能执行任何动作。所以我们通常将没有配备控制系统的机械结构称为裸机或机器人定位系统（robot positioning system）。
根据要求的不同，控制系统的选择也不同，通常选择作为控制系统的产品有：
PLC 程序控制器；
工业运动控制卡（motion card）;
数字控制系统(CNC)
专于控制器
10、程序编写
控制系统是机器人的大脑，程序是机器人的思想。程序的编写直接反应设计者的思想、意图和运动需求。
编写程序是1个复杂的过程，但只要机器人总体设计没有问题，程序总会编出来的。编程序要注意以下问题：
对任务的分析要清晰，编程层次要分明，逻辑清晰。
结束语：
机器人的设计是1个不断熟悉，不断完善的过程，需要不断在实际应用中总结提高。内容庞杂，细节众多。本文只是做了些简单的介绍，有兴趣朋友可与我们联系（邮箱：lituobj@126.com、QQ:
707155461、MSN:endwang@hotmail.com、电话：010-8****791），索取详细的设计资料。
3、直角坐标型机器人都有哪些结构组成？
直角坐标机器人是指在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、运动自由度仅包含3维空间正交平移的自动化设备。其组成部分包含直线运动轴、运动轴的驱动系统、控制系统、终端设备。可在多领域进行应用，有超大行程、组合能力强等优点。
直角坐标机器人的结构组成：
1、直线运动轴也叫直线运动单元,它就是1个独立的运动轴,主要由支撑载体的铝型材或钢型材和被安装在型材内部的直线导轨、运动滑块以及作为带动滑块做高速运动的同步带组成。
其核心元件为——直线定位单元1个完整的定位单元（系统）由几部分组成：
1、定位体型材：作为轨道的安装支撑部分，该型材不同于1般的框架型材，它要求非常高的直线度，平面度。
2、运动轨道：安装在定位体型材上，直接支撑运动的滑块。1个定位体型材（系统）上，可能安装1根运动轨道，也可能安装多根运动轨道，轨道的特性及数量直接影响定位单元（系统）的力学特性。组成定位系统的轨道种类很，通用的有直线滚珠轨道，直线圆柱钢轨道。
3、运动滑块：由负载安装板、轴承架、滚轮组（滚珠组）、除尘刷、润滑腔、密封盖组成。运动滑块与轨道通过滚轮或滚珠藕合在1起。实现运动的导向。
4、传动元件：通用的传动元件有同步带、齿形带、丝杠/滚珠丝杠、齿条、直线电机等。
5、轴承及轴承座：用于安装传动元件及驱动元。
2、驱动系统
直线运动轴之所以能够实现精确的运动定位，是由电机驱动系统决定的。
常用的驱动系统有：
交流/支流伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、直线伺服电机/直线步进电机驱动系统。每1个驱动系统都由电机和驱动器两部分组成。驱动器的作用是将弱电信号放大，将其加载在驱动电机的强电上，驱动电机。电机则是将电信号转化成精确的速度及角位移。
在要求高动态，高速运行状态、大功率驱动等场合多用交流/支流伺服电机系统作为驱动；在要求低动态，低速运行状态、小功率驱动等场合可用步进电机系统作为驱动；而在在要求极高动态，高速运行状态、高定位精度等场合才会用到直线伺服系统驱动。
注意，直角坐标机器人的传动主要是通过驱动电机的转动带动同步带运动,同步带带动直线导轨上的滑块运动。当驱动轴的最高转速低于600r/min时通常选用步进电机,否则选用交流伺服电机。
3、控制系统
机器人要在1定时间内完成特定的任务,比如每10s内完成1次搬运工作。在完成抓取,加速运动,高速运动,减速运动,释放工件等同时,还要与相关的设备通过通讯或I/O口实现1些时序上的协调同步。另外在涂胶应用上,各个运动轴要完成直线和圆弧插补运动。因此其数控系统要按具体应用要求来选定其控制轴数、I/O口数量和软件功能。通常选用数控系统，PLC，工控机加运动控制卡和带轴卡功能及I/O口的驱动电机来做控制系统。
根据功能的不同，控制器可以有很多种：
1、工控机与运动控制卡的组合：运动控制卡借用计算机的资源，利用自身的运动控制功能实现控制。
2、脱机运动控制卡：借用计算机编好程序，可将程序自我存储，脱机运行。
3、PLC-借用计算机编好程序，可将程序自我存储，脱机运行。
4、专用控制器。
4、终端设备
直角坐标机器人的终端设备应用途不同，可以装配各种各样的操作工具：
如焊接机器人的终端操作工具是焊枪：码垛机器人终端操作工具是抓手；涂胶（点胶）机器人终端操作工具是胶枪、检测（监测）机器人终端操作工具是相机或激光。
有些工作复杂的工作，单1操作工具不能完成，需要安装两个或以上操作工具才可以。如对于非固定轨迹运动物体的抓取除需要机械抓手外，还需要1个相机，时刻跟踪计算物体的空间位置。
4、直角坐标型机器人是什么，都有哪些优点？
直角坐标机器人是指在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、运动自由度仅包含3维空间正交平移的自动化设备。其组成部分包含直线运动轴、运动轴的驱动系统、控制系统、终端设备。可在多领域进行应用，有超大行程、组合能力强等优点。
机器人按ISO8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。
直角坐标机器人是指在工业应用中睁虚滑，能够实现自动控制的、可重复编程的、运动自由度仅包含3维空间正交平移的自动化设备。各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴X轴和Y轴是水平面内运动轴Z轴是上下运动轴。在1些应用中Z轴上带有1个旋转轴，或带有1个摆动轴和1个旋转轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角。
直角坐标型机器人的优点：
1、任意组合成各种样式：每根直线运动轴最长是6m，其带载能力从10kg到200kg。在实际应用中已有近百种结构的直角坐标机器人，这些结构也可以任意组合成新的结构等。
2、超大行程：因为单根龙门式直线运动单元的长度是6m，还可以多根方便地级连成超大行程，所以其工作空间几乎没有限制，小到手机点胶机，大到18m长行程的切割机超大行程时要采用直线导轨和齿条传动方式。
3、负载能力强：单根直线运动单元的负载通常小于200kg。但当采用双滑块或多滑块刚性联结时负载能力可以增加5到10倍当把两根或4根直线运动单元并排接起来使用时，其负载可以增加2到4倍。当采用多根多滑块结构时其负载能力可增加到数吨。
4、高动态特性：轻负载时其最大运行速度可达到sm/s，加速度可达到4m/s2。使其具有很誉芹高的动态特性，工作效率非常高，通常在几秒内完成1个工作节拍。
5、高精度：按传动方式及配置在整个行程内其重复定位精度可达到0.05mm到0.01mm。
6、扩展能力强：可以方便改变结构或通过编程来适合新的应用。
7、简单经济：对比悉腊关节机器人，直角坐标机器人不仅外观直观且构造成本低，编程简单类同数控铣床，易培训员工和维修，使其具有非常好的经济性。
8、寿命长：直角坐标机器人的维护通常就是周期性加注润滑油，寿命1般是10年以上，维护好了可达20年。
