国内外知名直角坐标型工业机器人制造商有哪些？请各举3个以上，谢谢。,圆柱坐标型机器人的臀部不可以作哪些动作

1、国内外知名直角坐标型工业机器人制造商有哪些？请各举3个以上，谢谢。

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2、圆柱坐标型机器人的臀部不可以作哪些动作

圆柱坐标型机器人的臀部不可以作俯仰的动作，因为圆柱坐标型机器人的臂部有多个转动关节受牵制只能左右转动，不可以作俯仰的动作，可作升降、回转和伸缩动作。

3、直角坐标型机器人是什么，都有哪些优点？

直角坐标机器人是指在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、运动自由度仅包含3维空间正交平移的自动化设备。其组成部分包含直线运动轴、运动轴的驱动系统、控制系统、终端设备。可在多领域进行应用，有超大行程、组合能力强等优点。 机器人按ISO8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。 直角坐标机器人是指在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、运动自由度仅包含3维空间正交平移的自动化设备。各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴X轴和Y轴是水平面内运动轴Z轴是上下运动轴。在1些应用中Z轴上带有1个旋转轴，或带有1个摆动轴和1个旋转轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角。 直角坐标型机器人的优点：

1、任意组合成各种样式：每根直线运动轴最长是6m，其带载能力从10kg到200kg。在实际应用中已有近百种结构的直角坐标机器人，这些结构也可以任意组合成新的结构等。

2、超大行程：因为单根龙门式直线运动单元的长度是6m，还可以多根方便地级连成超大行程，所以其工作空间几乎没有限制，小到手机点胶机，大到18m长行程的切割机超大行程时要采用直线导轨和齿条传动方式。

3、负载能力强：单根直线运动单元的负载通常小于200kg。但当采用双滑块或多滑块刚性联结时负载能力可以增加5到10倍当把两根或4根直线运动单元并排接起来使用时，其负载可以增加2到4倍。当采用多根多滑块结构时其负载能力可增加到数吨。

4、高动态特性：轻负载时其最大运行速度可达到sm/s，加速度可达到4m/s2。使其具有很高的动态特性，工作效率非常高，通常在几秒内完成1个工作节拍。

5、高精度：按传动方式及配置在整个行程内其重复定位精度可达到0.05mm到0.01mm。

6、扩展能力强：可以方便改变结构或通过编程来适合新的应用。

7、简单经济：对比关节机器人，直角坐标机器人不仅外观直观且构造成本低，编程简单类同数控铣床，易培训员工和维修，使其具有非常好的经济性。

8、寿命长：直角坐标机器人的维护通常就是周期性加注润滑油，寿命1般是10年以上，维护好了可达20年。

4、直角坐标型机器人都有哪些结构组成？

直角坐标机器人是指在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、运动自由度仅包含3维空间正交平移的自动化设备。其组成部分包含直线运动轴、运动轴的驱动系统、控制系统、终端设备。可在多领域进行应用，有超大行程、组合能力强等优点。 直角坐标机器人的结构组成：

1、直线运动轴也叫直线运动单元,它就是1个独立的运动轴,主要由支撑载体的铝型材或钢型材和被安装在型材内部的直线导轨、运动滑块以及作为带动滑块做高速运动的同步带组成。 其核心元件为——直线定位单元1个完整的定位单元（系统）由几部分组成：

1、定位体型材：作为轨道的安装支撑部分，该型材不同于1般的框架型材，它要求非常高的直线度，平面度。

2、运动轨道：安装在定位体型材上，直接支撑运动的滑块。1个定位体型材（系统）上，可能安装1根运动轨道，也可能安装多根运动轨道，轨道的特性及数量直接影响定位单元（系统）的力学特性。组成定位系统的轨道种类很，通用的有直线滚珠轨道，直线圆柱钢轨道。

3、运动滑块：由负载安装板、轴承架、滚轮组（滚珠组）、除尘刷、润滑腔、密封盖组成。运动滑块与轨道通过滚轮或滚珠藕合在1起。实现运动的导向。

4、传动元件：通用的传动元件有同步带、齿形带、丝杠/滚珠丝杠、齿条、直线电机等。

5、轴承及轴承座：用于安装传动元件及驱动元。

2、驱动系统 直线运动轴之所以能够实现精确的运动定位，是由电机驱动系统决定的。 常用的驱动系统有： 交流/支流伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、直线伺服电机/直线步进电机驱动系统。每1个驱动系统都由电机和驱动器两部分组成。驱动器的作用是将弱电信号放大，将其加载在驱动电机的强电上，驱动电机。电机则是将电信号转化成精确的速度及角位移。 在要求高动态，高速运行状态、大功率驱动等场合多用交流/支流伺服电机系统作为驱动；在要求低动态，低速运行状态、小功率驱动等场合可用步进电机系统作为驱动；而在在要求极高动态，高速运行状态、高定位精度等场合才会用到直线伺服系统驱动。 注意，直角坐标机器人的传动主要是通过驱动电机的转动带动同步带运动,同步带带动直线导轨上的滑块运动。当驱动轴的最高转速低于600r/min时通常选用步进电机,否则选用交流伺服电机。

3、控制系统 机器人要在1定时间内完成特定的任务,比如每10s内完成1次搬运工作。在完成抓取,加速运动,高速运动,减速运动,释放工件等同时,还要与相关的设备通过通讯或I/O口实现1些时序上的协调同步。另外在涂胶应用上,各个运动轴要完成直线和圆弧插补运动。因此其数控系统要按具体应用要求来选定其控制轴数、I/O口数量和软件功能。通常选用数控系统，PLC，工控机加运动控制卡和带轴卡功能及I/O口的驱动电机来做控制系统。 根据功能的不同，控制器可以有很多种：

1、工控机与运动控制卡的组合：运动控制卡借用计算机的资源，利用自身的运动控制功能实现控制。

2、脱机运动控制卡：借用计算机编好程序，可将程序自我存储，脱机运行。

3、PLC-借用计算机编好程序，可将程序自我存储，脱机运行。

4、专用控制器。

4、终端设备 直角坐标机器人的终端设备应用途不同，可以装配各种各样的操作工具： 如焊接机器人的终端操作工具是焊枪：码垛机器人终端操作工具是抓手；涂胶（点胶）机器人终端操作工具是胶枪、检测（监测）机器人终端操作工具是相机或激光。 有些工作复杂的工作，单1操作工具不能完成，需要安装两个或以上操作工具才可以。如对于非固定轨迹运动物体的抓取除需要机械抓手外，还需要1个相机，时刻跟踪计算物体的空间位置。

5、球坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置。它的运动有()个直线和()个转动构成。

球坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置。它的运动有1个直线和2个转动构成。工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。

1、直角坐标/笛卡辩耐顷儿坐标/台架型（3P） 这种机器人由3个线性关节组成，这3个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。

2、圆柱坐标型（R3P） 圆柱坐标机器人由两个滑动关节和1个旋转关节来确定部件的位置，再附加1个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转1个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。

3、球坐标型（2RP） 16 球坐标机器亩虚人采用球坐标系，它用1个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用1个附加的旋转关节确定部件的姿态。

4、关节坐标型/拟人型（3R） 关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。

5、平面关节型 这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，携陆关节轴线共面。

6、直角坐标型机器人是什么，都有哪些优点？

直角坐标机器人是指在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、运动自由度仅包含3维空间正交平移的自动化设备。其组成部分包含直线运动轴、运动轴的驱动系统、控制系统、终端设备。可在多领域进行应用，有超大行程、组合能力强等优点。 机器人按ISO8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。 直角坐标机器人是指在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、运动自由度仅包含3维空间正交平移的自动化设备。各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴X轴和Y轴是水平面内运动轴Z轴是上下运动轴。在1些应用中Z轴上带有1个旋转轴，或带有1个摆动轴和1个旋转轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角。 直角坐标型机器人的优点：

1、任意组合成各种样式：每根直线运动轴最长是6m，其带载能力从10kg到200kg。在实际应用中已有近百种结构的直角坐标机器人，这些结构也可以任意组合成新的结构等。

2、超大行程：因为单根龙门式直线运动单元的长度是6m，还可以多根方便地级连成超大行程，所以其工作空间几乎没有限制，小到手机点胶机，大到18m长行程的切割机超大行程时要采用直线导轨和齿条传动方式。

3、负载能力强：单根直线运动单元的负载通常小于200kg。但当采用双滑块或多滑块刚性联结时负载能力可以增加5到10倍当把两根或4根直线运动单元并排接起来使用时，其负载可以增加2到4倍。当采用多根多滑块结构时其负载能力可增加到数吨。

4、高动态特性：轻负载时其最大运行速度可达到sm/s，加速度可达到4m/s2。使其具有很高的动态特性，工作效率非常高，通常在几秒内完成1个工作节拍。

5、高精度：按传动方式及配置在整个行程内其重复定位精度可达到0.05mm到0.01mm。

6、扩展能力强：可以方便改变结构或通过编程来适合新的应用。

7、简单经济：对比关节机器人，直角坐标机器人不仅外观直观且构造成本低，编程简单类同数控铣床，易培训员工和维修，使其具有非常好的经济性。

8、寿命长：直角坐标机器人的维护通常就是周期性加注润滑油，寿命1般是10年以上，维护好了可达20年。