工业四轴机器人中世界，直交，工具，工件，用户，关节等等各种坐标系什么时候用，互相之间什么关系？工业机器人的4轴和6轴为什么运动范围最大？

1、工业4轴机器人中世界，直交，工具，工件，用户，关节等等各种坐标系什么时候用，互相之间什么关系？

工业4轴机器人中坐标系是非常重要的，我们需要根据不同情况来选择对应坐标系来进行作业。工业机器人中世界坐标系也称大地坐标系，这个就是以工业机器人坐落在的房间或场地为基准建立的坐标系，在这个世界坐标系里我们可以知道机器人的位置。工业机器人中工具坐标系是指机器人作业的时候末端执行器采用的工具，以这个末端执行器采用工具为坐标系，这样机器人在作业时候可以知道工具与目标之间的坐标关系从而实施作业。工业机器人中工件坐标系是指机器人在作业过程中末端执行器要去抓取或作业的 目标工件它所位于的坐标系，工件坐标系1般以工件放置的工作台建立坐标系。工业机器人中关节坐标系是指多轴机器人以各种关节点为控制而建立的坐标系，通过我们控制机器人每个关节的张合角度就是它的关节坐标系，在关节坐标系里关节的运动就出来了。那么工业机器人这些坐标系之间是相互关联的，最终都可以体现在世界坐标系里，而什么时候才用哪个坐标那要根据你作业时候的目标来定，看你作业需要做什么了，如果是复合作业还需要进行坐标系的切换来选择。

2、工业机器人的4轴和6轴为什么运动范围最大？

工业机器人的4轴和6轴1个是U轴1个是T轴，都是动作幅度比较大，运动范围最大。4轴焊接机器人的轴数比6轴机器人少两个轴，其部件的灵活性就会迟钝些。6轴焊接机器人最大特点是柔性启动化，柔性制造系统中的1个重要组成部分。工业机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程，适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。6轴机器人的第1个关节能像4轴机器人1样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，6轴机器人有1个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。它们可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。6轴机器人结合机器人与人的特点。在6轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

3、工业用的4轴机器人是不是就是 4自由度机器人

工业用的4轴机器人就是4自由度机器人。

4、4轴机器人有哪几个自由度？

目前最常见的工业机器人1般有两种：4轴码垛机器人，6轴常规机器人。 我们处于3维空间中，所以1般意义下的自由度最多也就是6个，3个方向移动，3个方向旋转。1. 4轴码垛机器人刚好是4个自由度（3个方向移动，1个水平旋转）2. 6轴码垛机器儿是6个自由度3. 从12年开始兴起的7轴机器人1般说其有7个自由度，但它的第7自由度其实指的是独立于空间位置以外的机器人姿态。 因为这种巧合，目前大家也已习惯直接用机器人本体轴的数量来直接形容自由度的数量。但事实上1旦超过6个轴，就没有常规自由度再增加了，明白了吗。