ROS机器人仿真（六）- 航行，路径规划和SLAM,轨迹规划和路径规划的区别

1、ROS机器人仿真（6）- 航行，路径规划和SLAM

实时建立环境地图并定位，要依靠于昂贵的激光雷达，不过现在有了可替代的工具，可以伪造出激光雷达的效果，算是伪造吧。 可替代的工具是微软的Kinect和Asus Xtion相机。可以看depthimage_to_laserscan和kinect_2d_scanner 两个包的内容。 这1章主要以3个包的内容展开航行的设计： move_base使用 MoveBaseActionGoal message ，看1下消息的定义： rosmsg show MoveBaseActionGoal 会显示以下信息： 这个看起来有点复杂，我们下面会使用简单1点的东西来指定目标。 move_base运行之前需要设置4个文件。这些文件定义。

2、轨迹规划和路径规划的区别

轨迹规划和路径规划是机器人运动规划中的两个重要概念，它们有以下几点不同： 定义不同：轨迹是指机器人在运动过程中实际所经过的路径，而路径是指机器人运动的规划路径，是1条抽象的线段。 目标不同：轨迹规划的目标是生成1条机器人可以实际运动的路径，使机器人能够在运动过程中保持平稳、准确和高效。而路径规划的目标是生成机器人运动的最优路径，使机器人能够在给定的起点和终点之间以最短的距离或最短的时间到达终点。 实现方式不同：轨迹规划通常是在机器人的关节空间或笛卡尔空间中进行，通过规划机器人的关节或位姿来生成机器人的轨迹。而路径规划通常是在机器人的自由空间中进行，通过搜索算法或优化算法生成机器人的路径。 算法不同：轨迹规划通常使用速度规划算法或加速度规划算法来生成平滑。

3、有哪些应用于移动机器人路径规划的算法

机器人家上了解到，在2维2值地图（FREE or OCCUPIED）场景下进行路径规划的方法。我看之前有同学在回答的时候配上了这幅图： 这幅图上的算法罗列的还是很全面的，体现了各个算法的出生顺序。但是并不能很好的对他们进行1个本质的分类。刚刚那位同学说的graph-based和sampling-based的分类方法我感觉有点概念重叠不能够对规划算法进行这样的分类，下面通过自己这1年多的研究和实践对规划算法进行1个简单的分类： 这幅图上的算法罗列的还是很全面的，体现了各个算法的出生顺序。但是并不能很好的对他们进行1。

4、机器人关节运动和线性运动进行路径规划的基本原理是

1、关节运动轨迹规划原理：从实际运动的角度，关节运动有两种方式，第1种是关节运动速度相同，时间不同，那么结果是两关节不同时到达；第2种方式是关节运动时间相同，所以两关节同时到达，但是速度不同。

2、线性运动轨迹规划原理：还是以两自由度的机器人讲解分析，现在假设机器人的末端手可以沿P1点到P2点之间的1条已知直线路径运动。

5、机器人路径规划算法是什么？

机器人路径规划算法是 路径规划的目的是在给定起点和目标点的空间里规划出1条从起点到目标点的无碰撞路径。 移动机器人的路径规划,就是移动机器人在所处的环境中寻找到1条从起始点到目标点的无碰路径,尤其是移动机器人在没有人为干预的情况下的自主运动,这就需要各种智能算法融入到机器人自身控制系统中,使得移动机器人自主做出判断和决策。

6、谁才是路径规划大师？5款扫地机器人实力PK

扫地机器人市场这几年发展很快，除了越来越多新品牌的加入，规划式扫地机器人渐成主流，扫拖1体设计也比较普遍，实体遥控器消失，智能操控明显升级，使用体验有了比较明显的进步，但从最终的产品价格来看差距还是比较大的，为此我们找来目前市面上热度比较高的5款扫地机器人，通过详细的对比评测看看它们在到底存在哪些差异。 先来介绍1下参与此次对比评测的5款机型。 在米家扫地机器人1炮走红后，石头科技推出了自有品牌的石头扫地机器人，除了增加扫拖1体的功能，在很多细节设计上也更为完善。这款产品虽然于2017年发布，却也是目前市面上很受关注的1款机型，2018年不仅增加了黑色版本，还推出了国际米兰定制版型号，满足了消费者更精细化的使用需求。